[实用新型]气动集成盘的桌面型多关节机器人

说明书

本实用新型公开一种气动集成盘的桌面型多关节机器人，包括气动集成底盘、安装于气动集成底盘的顶部并能相对转动的旋转底板、大臂组件、小臂组件、夹具夹持器以及转轴圆盘，在旋转底板的两侧分别对应安装有左侧驱动组件和右侧驱动组件；左侧驱动组件的一侧安装有大臂组件，以驱动机械臂的大臂组件运动；右侧驱动组件通过曲柄连杆组件与小臂组件连接，用以驱动机械臂的小臂组件运动；本实用新型通过将气动组件和机器人本体结合成一个整体，使机器人抓取物料不再需要外置的气动组件，并且具有吸、吹、停三种功能；同时设有的阻尼器，使得机械臂停止和启动的时候更平稳，运动过程中也有减震功能；并且设置的同步带传动可增加了机器人的精度。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种气动集成盘的桌面型多关节机器人。

背景技术

在机器人领域，对物料的抓取有气吸式的方式进行抓取，而一般采取气吸式的方式抓取物料的机器人往往需要外置气动组件来配合机器人本体完成抓取物料的任务，这样使得机器人整体性不好，即功能和结构无法集成统一；并且一般的桌面型机器人由于对机器人的尺寸有较高要求，故一般的桌面型机械臂均采用直驱的方式抓取物料，这样就会使得机器人的机械臂无法具有较高的精度，为此，本实用新型涉及一种气动集成盘的桌面型多关节机器人，以改善上述存在的技术不足。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述技术的不足，本实用新型提供一种气动集成盘的多关节机器人，以解决传统桌面型机器人的整体性不好且需要外置气动组件；同时对于桌面机械臂这种对空间利用要求较高的机械臂种类，也解决了外置气动组件占用空间的问题，另外，本实用新型各级驱动都增加一级同步带减速，提高机器人的精度。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种气动集成盘的桌面型多关节机器人，包括气动集成底盘、安装于所述气动集成底盘的顶部并能相对转动的旋转底板、大臂组件、小臂组件、夹具夹持器以及转轴圆盘，在所述旋转底板的两侧分别对应安装有左侧驱动组件和右侧驱动组件；所述左侧驱动组件的一侧安装有所述大臂组件，以驱动机械臂的大臂组件运动；所述右侧驱动组件通过曲柄连杆组件与所述小臂组件连接，用以驱动机械臂的小臂组件运动；其中，所述大臂组件通过中间转轴与所述小臂组件相连，实现大臂组件和小臂组件的相对转动；在所述小臂组件相对所述大臂组件的另一端通过末端转轴铰接有所述夹具夹持器，所述夹具夹持器的自由端还开设有用于装配夹具的通用安装口，用以安装不同功能型号的夹具。

进一步，在所述气动集成底盘的内部依次集成有由PCB板、电磁阀、微型真空泵和气管组成的气动组件，以给机械臂吸取物料提供气源并提供吸气、吹气以及停止三个动作；所述气动集成底盘集成的底部安装板、支撑柱、上安装板、旋转轴承座、舵机、大同步带轮、小同步带轮、同步带和阻尼器，以给机械臂的气动组件提供安装空间和安装位并使得机械臂绕气动集成底盘中心线旋转。

进一步，所述底部安装板上依次安装有底盘外壳、第一铜螺柱、第二铜螺柱以及支撑柱；所述PCB板安装在第一铜螺柱上；气动组件在第二铜螺柱上，通过PCB板控制气动组件上的第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀和微型真空泵的通电/断电，来实现吸气、吹气和停止功能。

进一步，在旋转轴承座内部安装有两个结构相同的深沟球轴承，每个所述深沟球轴承的外圈均被轴承外圈压盖压紧，底盘转轴穿过所述深沟球轴承内圈分别和轴承内圈压盖、第一大带轮相连，以实现了底盘转轴的固定。

进一步，所述第一大带轮的下端面还安装有第一转接板，第二转接板和阻尼器安装成一体式并安装在第一转接板上，所述底盘转轴中部开设有一通气孔，所述通气孔的上端和第一快插接头通过螺纹旋合连接，所述通气孔的下端和软气管接头通过螺纹旋合连接；其中，在软气管接头上还连接有第一气管。