[实用新型]一种紧凑式双驱动自适应高度的快速抓取装置

权利要求书

1.一种紧凑式双驱动自适应高度的快速抓取装置，其特征在于，包括：

抓取头；抓取头包括抓取件、烟流面高度传感器，烟流面高度传感器安装在抓取件上，并用于检测烟流面的高度；在抓取件的抓取面上连通有负压连接口，负压连接口与负压发生器连接；

双驱动结构；双驱动结构包括第一驱动机构和第二驱动机构，第一驱动机构和第二驱动机构连接，抓取头与第二驱动机构连接，第一驱动机构用于驱动第二驱动机构在第一方向上来回动作，第二驱动机构用于驱动抓取头在第二方向上来回动作，第一方向和第二方向平行；烟流面高度传感器的信号端口、双驱动结构的信号端口均连接在可编程逻辑控制器上。

2.根据权利要求1所述的一种紧凑式双驱动自适应高度的快速抓取装置，其特征在于，第一驱动机构为电缸机构，第二驱动机构为气缸机构。

3.根据权利要求2所述的一种紧凑式双驱动自适应高度的快速抓取装置，其特征在于，电缸机构包括：

驱动电机；

联轴器；

电缸；驱动电机通过联轴器驱动电缸内滚珠螺杆；

电缸滑块；电缸滑块与滚珠螺杆连接。

4.根据权利要求3所述的一种紧凑式双驱动自适应高度的快速抓取装置，其特征在于，气缸机构包括：

气缸滑块；

气缸；气缸固定安装在电缸滑块上；气缸滑块与气缸的活塞连接；气缸滑块与抓取头连接，电缸滑块的滑动方向与气缸滑块的滑动方向平行。

5.根据权利要求1所述的一种紧凑式双驱动自适应高度的快速抓取装置，其特征在于，抓取头还包括：

抓取到位传感器；抓取到位传感器安装在抓取件上，抓取到位传感器用于检测烟与抓取件的接触状态；抓取到位传感器的信号端口连接在可编程逻辑控制器上。

6.根据权利要求5所述的一种紧凑式双驱动自适应高度的快速抓取装置，其特征在于，抓取件上的抓取面形成为抓取弧面，抓取件对烟进行抓取时，烟被负压吸附至贴紧抓取弧面。