[实用新型]一种智元素体感机器人系统

说明书

本实用新型公开了一种智元素体感机器人系统，包括上位机和智元素开发平台，所述智元素开发平台包括智元素体感机器人、智元素控制系统以及无线姿态模块，所述上位机包括姿态解算算法、体感控制模块、投影模式与技能模式合并模块，所述智元素体感机器人包括控制器、传感器、动力模块、供电模块以及信号传输模块。本实用新型针对比赛情况，以便于操作，争取在比赛中获胜为目的而提出，解决了灵活操作和快捷操作难以并存的问题，减轻了操作者的负担，对机器人舵机进限位，在一定程度上防止万向节死锁现象的出现，牺牲了一定的观赏性换来更大的实用价值，在实际比赛中也取得了一定成绩，具有一定实用性。

技术领域

本实用新型属于废物处理技术领域，具体涉及一种智元素体感机器人系统。

背景技术

在一定的地域运用工程技术和艺术手段，通过改造地形(或进一步筑山、叠石、理水)种植树木花草、营造建筑和布置园路等途径创作而成的美的自然环境和游憩境域，就称为园林。园林包括庭园、宅园、小游园、花园、公园、植物园、动物园等，随着园林学科的发展，还包括森林公园、风景名胜区、自然保护区或国家公园的游览区以及休养胜地。

但是，在现有技术中，在建筑施工的过程中会产生大量的植物废弃物，这时需要运输车将产生的垃圾运走，但是一般工地的运输车运输能力有限，在运输能力不够的情况下就会将产生的垃圾放置在工地一旁，等运输车来再将垃圾运送至车上，这样不仅工作效率低下，而且浪费大量人力。

为此，我们提出一种智元素体感机器人系统来解决现有技术中存在的问题，使其工作效率得到提高，省时省力，降低企业生产劳动成本。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种智元素体感机器人系统，以解决上述背景技术中提出现有技术中不仅工作效率低下，而且浪费大量人力的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种智元素体感机器人系统，包括上位机和智元素开发平台，所述智元素开发平台包括智元素体感机器人、智元素控制系统以及无线姿态模块，所述上位机包括姿态解算算法、体感控制模块、投影模式与技能模式合并模块，所述智元素体感机器人包括控制器、传感器、动力模块、供电模块以及信号传输模块，所述无线姿态模块包括HI221GW接收器和HI221无线姿态模块，所述智元素体感机器人与上位机通过无线姿态模块和信号传输模块信号连接。

优选的，所述HI221GW接收器，拥有一个GWCH属性，可通过AT+GWCH指令配置，GWCH属性决定了接收器的信道号，另外可以透传指令给无线姿态模块，所述HI221无线姿态模块拥有GWCH和ID两个属性，GWCH决定了HI221的信道号，只有HI221模块的GWCH和接收器的GWCH属性相同时，模块和接收器才能直接通讯。

优选的，所述姿态解算算法在系统初始化阶段，系统读取人体关节上姿态模块的初始四元数，并计算人体关节上姿态模块的初始偏置四元数；在系统工作阶段，系统读取人体关节上姿态模块的实时四元数，并计算人体关节上姿态模块的实时绝对偏置四元数；计算人体关节上姿态模块的实时相对偏置四元数；计算人体关节在三轴方向上的相对运动角度；计算机器人关节两个舵机的数字量值。

优选的，所述体感控制模块对机器人关节舵机进行限位，以防止万向节死锁的情况发生，通过姿态解算算法，将人体关节运动状态转换成机器人关节舵机值，并将舵机值通过wifi发送给机器人，从而实现人体对机器人的体感控制。

优选的，所述上位机采用微软的WPF开发，采用了mvvm开发模式，实现了界面设计与底层运算分离。

优选的，所述投影模式与技能模式合并模块将人体关节上的无线姿态模块是数据进行转换，最终转换成舵机值并发送给舵机，而技能模式则是读取此时舵机值，当舵机值在人为设定好的范围内时调用相应的动作文件，这两种模式的函数分别在于两个单选框中，即选中其中一个时另一个将无法使用，将其赋予优先级并且赋予同一个单选框中，即可实现两种模式合并并且不需频繁手动切换。