[实用新型]下肢康复训练机器人变形总成

权利要求书

1.一种下肢康复训练机器人变形总成，其特征在于：包括升降组件、靠垫驱动组件以及与升降组件联动的下肢托架驱动组件，靠垫驱动组件连接于升降组件上用于驱动靠垫组件转动，所述下肢托架驱动组件用于连接于下肢托架上驱动下肢托架组件运动从而带动患者腿部运动。

2.根据权利要求1所述的下肢康复训练机器人变形总成，其特征在于：所述变形总成还包括并联平台组件，所述并联平台组件包括与升降组件并联连接实现联动升降的并联支架以及连接于并联支架上的支撑平台，所述下肢托架驱动组件固定于支撑平台上，下肢托架驱动组件输出端用于与下肢托架组件可拆卸连接。

3.根据权利要求2所述的下肢康复训练机器人变形总成，其特征在于：所述升降组件包括底部横架、顶部横架、连接于底部横架以及顶部横架之间横向排列设置的至少两个剪刀式升降结构，所述剪刀式升降结构包括相互交叉且中部转动配合的两个升降杆、纵向转动配合于底部横架上的升降螺杆以及与升降螺杆螺纹连接的升降滑块，两个升降杆的顶部与顶部横架转动配合，其中一个升降杆的底部与底部横架转动配合，另一个升降杆的底部与升降滑块转动配合。

4.根据权利要求3所述的下肢康复训练机器人变形总成，其特征在于：所述靠垫驱动组件包括横向连接于顶部横架并与顶部横架纵向转动配合的安装架、连接于安装架上的靠垫驱动杆以及安装于安装架上用于驱动靠垫驱动杆轴向运动的靠垫驱动件。

5.根据权利要求2所述的下肢康复训练机器人变形总成，其特征在于：所述下肢托架驱动组件包括至少两个驱动杆组件，所述驱动杆组件包括以可水平转动的方式连接于支撑平台上的底座以及伸缩驱动组件，所述伸缩驱动组件以可垂直于水平面摆动的方式与底座转动配合，所述驱动组件的输出端通过球面副连接于上平台，所述上平台用于与下肢托架组件可拆卸连接。

6.根据权利要求3所述的下肢康复训练机器人变形总成，其特征在于：所述并联支架包括连接于升降组件底部与支撑平台之间的若干根平行的并联摆杆以及连接于其中一个并联摆杆上的连动杆，所述并联摆杆两端分别与升降组件底部以及支撑平台转动配合，所述连动杆一端与相应的并联摆杆转动配合另一端用于与靠垫组件转动配合。

7.根据权利要求6所述的下肢康复训练机器人变形总成，其特征在于：所述支撑平台以可横向转动的方式连接于并联摆杆上端。

8.根据权利要求4所述的下肢康复训练机器人变形总成，其特征在于：所述安装架包括中部横梁、连接于中部横梁两端的竖向安装板以及连接于竖向安装板外侧横向延伸的转动轴，转动轴转动配合安装于顶部横架上。

9.根据权利要求8所述的下肢康复训练机器人变形总成，其特征在于：所述中部横梁上以轴向滑动的方式连接有两个靠垫驱动杆，中部横梁上还转动配合安装有两个分别与两个靠垫驱动杆螺纹配合的驱动螺母，所述靠垫驱动件输出端传动配合有与驱动螺母一一匹配的两个同步轮，同步轮与驱动螺母通过同步带传动配合。

10.根据权利要求3所述的下肢康复训练机器人变形总成，其特征在于：所述底部横架为H型结构，所述底部横架上安装有万向滚轮，万向滚轮高度可调。