[实用新型]下肢康复训练机器人变形总成

说明书

本实用新型公开了一种下肢康复训练机器人变形总成，包括升降组件、靠垫驱动组件以及与升降组件联动的下肢托架驱动组件，靠垫驱动组件连接于升降组件上用于驱动靠垫组件转动，所述下肢托架驱动组件用于连接于下肢托架上驱动下肢托架组件运动从而带动患者腿部运动；本实用新型的变形总成可使得康复训练机器人实现躺卧和站立两种训练模式的切换，使得康复机器人适用于患者康复初期在躺卧状态下的下肢康复训练，也能适用于患者恢复部分腿部功能的康复中后期在站立状态下的康复训练，利于康复机器人在患者整个康复周期内的康复训练，综合辅助患者康复。

技术领域

本实用新型涉及下肢康复训练技术领域，涉及一种下肢康复训练机器人变形总成。

背景技术

脑卒中是导致残疾的主要原因之一。随着医疗护理及医疗技术的提高，脑卒中后患者的存活率越来越高，而这同时提高了脑卒中的致残率。其中，肢体运动功能障碍增加了脑卒中后患者及家庭的沉重负担，严重影响患者的日常生活。因此，如何有效提高脑卒中后患者步行能力及日常生活活动能力，成为脑卒中康复研究的主要目标。

基于神经康复理论，脑卒中后患者可以通过专业康复训练来恢复肢体功能；故需要一种下肢康复训练设备应用于下肢运动功能障碍者；该设备主要针对下肢有运动功能障碍的患者，主要作用是帮助有下肢运动功能障碍的患者完成各种运动功能康复训练过程，目前还未有辅助相关患者进行康复训练的设备。

因此，基于以上问题，需要一种下肢康复训练机器人变形总成，该变形总成用于康复训练机器人上，可实现机器人躺卧模式以及站立模式的切换，适配于患者在躺卧和站立状态下的康复训练。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种下肢康复训练机器人变形总成，该变形总成用于康复训练机器人上，可实现机器人躺卧模式以及站立模式的切换，适配于患者在躺卧和站立状态下的康复训练。

本实用新型的下肢康复训练机器人变形总成，包括升降组件、靠垫驱动组件以及与升降组件联动的下肢托架驱动组件，靠垫驱动组件连接于升降组件上用于驱动靠垫组件转动，所述下肢托架驱动组件用于连接于下肢托架上驱动下肢托架组件运动从而带动患者腿部运动。

进一步，所述变形总成还包括并联平台组件，所述并联平台组件包括与升降组件并联连接实现联动升降的并联支架以及连接于并联支架上的支撑平台，所述下肢托架驱动组件固定于支撑平台上，下肢托架驱动组件输出端用于与下肢托架组件可拆卸连接。

进一步，所述升降组件包括底部横架、顶部横架、连接于底部横架以及顶部横架之间横向排列设置的至少两个剪刀式升降结构，所述剪刀式升降结构包括相互交叉且中部转动配合的两个升降杆、纵向转动配合于底部横架上的升降螺杆以及与升降螺杆螺纹连接的升降滑块，两个升降杆的顶部与顶部横架转动配合，其中一个升降杆的底部与底部横架转动配合，另一个升降杆的底部与升降滑块转动配合。

进一步，所述靠垫驱动组件包括横向连接于顶部横架并与顶部横架纵向转动配合的安装架、连接于安装架上的靠垫驱动杆以及安装于安装架上用于驱动靠垫驱动杆轴向运动的靠垫驱动件。

进一步，所述下肢托架驱动组件包括至少两个驱动杆组件，所述驱动杆组件包括以可水平转动的方式连接于支撑平台上的底座以及伸缩驱动组件，所述伸缩驱动组件以可垂直于水平面摆动的方式与底座转动配合，所述驱动组件的输出端通过球面副连接于上平台，所述上平台用于与下肢托架组件可拆卸连接。

进一步，所述并联支架包括连接于升降组件底部与支撑平台之间的若干根平行的并联摆杆以及连接于其中一个并联摆杆上的连动杆，所述并联摆杆两端分别与升降组件底部以及支撑平台转动配合，所述连动杆一端与相应的并联摆杆转动配合另一端用于与靠垫组件转动配合。

进一步，所述支撑平台以可横向转动的方式连接于并联摆杆上端。