[实用新型]电锁装置及其适用的机器手臂

权利要求书

1.一种电锁装置，其特征在于，包含：

一底座；

一起子模块，组接于该底座；

一第一马达，组接于该底座；

一固定座，具有一第一端、一第二端、一第三端及一中空部；

一螺杆，其一端组接于该底座，另一端组接于该固定座的该第一端；

一驱动模块，可拆卸地组接于该固定座的该第二端；

一联轴器，组接于该驱动模块；以及

一传动轴，穿设于该固定座的该中空部且贯穿该第二端及该第三端，其中该传动轴的一端组接于该联轴器，该传动轴的另一端穿过该底座的一开口而组接于该起子模块，

其中，该驱动模块架构于驱动该传动轴，使该传动轴带动该起子模块进行旋转，该第一马达架构于驱动该螺杆，使该螺杆带动该传动轴及该起子模块沿该传动轴的轴向进行移动。

2.根据权利要求1所述的电锁装置，其特征在于，该驱动模块包含一第二马达，该第二马达的一输出端组接于该联轴器，且该第二马达组接于该固定座的该第二端，该第二马达架构于驱动该传动轴。

3.根据权利要求1所述的电锁装置，其特征在于，该驱动模块包含一第二马达及一减速机，其中该减速机的一端组接于该第二马达，该减速机的另一端组接于该联轴器，且该减速机组接于该固定座的该第二端，该第二马达及该减速机架构于驱动该传动轴。

4.根据权利要求1所述的电锁装置，其特征在于，该螺杆具有一固定件，且该固定件组接于该固定座的该第一端。

5.根据权利要求4所述的电锁装置，其特征在于，该第一马达具有一输出端，该输出端通过一传动元件与该螺杆的一端连接，使该第一马达通过该传动元件驱动该螺杆。

6.根据权利要求1所述的电锁装置，其特征在于，还包含一伸缩模块，该传动轴穿过该伸缩模块并与该起子模块相连接，该伸缩模块包含一第一套筒、一第二套筒及一第三套筒，该第一套筒的一端组接于该底座，该第一套筒的另一端套设于该第二套筒的一端，该第二套筒的另一端套设该第三套筒的一端，该第三套筒的另一端组接于该起子模块，该传动轴贯穿该第一套筒、该第二套筒及该第三套筒的内部空间。

7.根据权利要求6所述的电锁装置，其特征在于，该起子模块的内部设置有一第一通道，该伸缩模块的内部设置有一第二通道，该第一通道及该第二通道共同形成一中空通道，该中空通道架构于供一线材设置。

8.根据权利要求7所述的电锁装置，其特征在于，该电锁装置还包含一传感器及一连接线，该传感器设置于该起子模块的内部，该连接线连接该传感器并沿该中空通道设置，且该传感器架构于感测该起子模块于旋转当下的电锁扭力值回报至该电锁装置。

9.根据权利要求7所述的电锁装置，其特征在于，该电锁装置还包含一外壳，该外壳组接于该底座上，且该底座与该外壳内所形成的空间架构于容收该固定座、该第一马达、该螺杆、该驱动模块及该联轴器。

10.一种机器手臂，其特征在于，包含：

一多关节手臂，包含一连接基座；

一电锁装置，其中该电锁装置及该多关节手臂耦接于该连接基座的两端，且包含：

一底座；

一起子模块，组接于该底座；

一第一马达，组接于该底座；

一固定座，具有一第一端、一第二端、一第三端及一中空部；

一螺杆，其一端组接于该底座，另一端组接于该固定座的该第一端；

一驱动模块，可拆卸地组接于该固定座的该第二端；

一联轴器，组接于该驱动模块；以及

一传动轴，穿设于该固定座的该中空部且贯穿该第二端及该第三端，其中该传动轴的一端组接于该联轴器，该传动轴的另一端穿过该底座的一开口而组接于该起子模块，

其中，该驱动模块架构于驱动该传动轴，使该传动轴带动该起子模块进行旋转，该第一马达架构于驱动该螺杆，使该螺杆带动该传动轴及该起子模块沿该传动轴的轴向进行移动。