[实用新型]车路协同辅助系统及车辆

说明书

本实用新型实施例提供一种车路协同辅助系统及车辆，该系统包括设置在车辆内的定位设备以及与该定位设备连接的终端设备；定位设备，用于与定位基站连接，获取定位基站发送的差分定位数据，并根据所述差分定位数据和惯性导航数据生成精度高于第一预设精度的定位信息；所述终端设备，用于与车载单元OBU连接，获取OBU采集的事件信息，还用于获取精度高于第二预设精度的地图信息，并根据定位信息和地图信息确定车道级定位信息，并根据该车道级定位信息对所述事件信息进行筛选，获得车道级事件信息并将该车道级事件信息推送给用户。本实用新型实施例可以实现高效准确的V2X事件筛选，提高用户体验。

技术领域

本实用新型实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车路协同辅助系统及车辆。

背景技术

随着辅助驾驶和自动驾驶技术的不断发展，与之配套的车路协同系统越来越受到重视。其中V2X车路协同技术借助车-车，车与路侧设备、车与人之间的无线通信，实时感知车辆周边状况进行V2X事件的及时预警成为当前解决道路安全问题的一个研究热点。车路协同系统通过路测设备将气象站、雷达及设置在路口的摄像头等基础设施获取的车辆行人信息、天气信息等信息生成V2X事件发送给车载单元(On Board Unit，OBU)，然而，OBU通过路侧设备获取的V2X事件通常成千上万件，用户需要从该成千上万件的V2X事件中筛选对于自身车辆行驶有影响的V2X事件。

现有技术中，对于V2X事件的筛选，第一种方案可以通过人工进行，第二种方案可以通过设置控制器，并通过该控制器基于GPS定位信息和预设距离阈值对从OBU获得的成千上万的V2X事件进行筛选，并将筛选后的结果通过仪表盘进行展示。

然而，第一种方案中人工筛选会分散用户的精力，不利于驾驶，第二种方案中GPS定位信息的精度为5米到10米，依然会引入冗余信息，影响筛选结果的准确度。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种车路协同辅助系统及车辆，以提高V2X事件的筛选效率以及准确度。

第一方面，本实用新型实施例提供一种车路协同辅助系统，包括：设置在车辆内的定位设备以及与该定位设备连接的终端设备；

所述定位设备，用于与定位基站连接，获取定位基站发送的差分定位数据，并根据所述差分定位数据和惯性导航数据生成精度高于第一预设精度的定位信息，并将所述定位信息发送给所述终端设备；

所述终端设备，用于与车载单元OBU连接，获取OBU采集的事件信息，还用于获取精度高于第二预设精度的地图信息，并根据所述定位信息和地图信息确定车道级定位信息，并根据该车道级定位信息对所述事件信息进行筛选，获得车道级事件信息并将该车道级事件信息推送给用户。

在一种可能的设计中，所述车路协同辅助系统，还包括：图像采集设备；

所述图像采集设备，与所述终端设备连接，设置在车辆上，用于获取车辆周边的图像信息，并将所述图像信息发送给所述终端设备；

所述终端设备，还用于与数据服务器连接，用于对所述图像信息进行识别，得到车辆信息和行人信息，并根据该车辆信息和行人信息确定车辆行驶途中在路测设备监测范围外的V2X事件。

在一种可能的设计中，所述终端设备，还用于与数据服务器连接，用于对所述图像信息进行识别，得到地图要素，并将所述地图要素发送给数据服务器以使所述数据服务器根据所述地图要素对所述地图信息进行更新。

在一种可能的设计中，所述终端设备包括第一无线通信模块：

所述第一无线通信模块，用于实现所述终端设备和所述定位设备之间的无线通信。

在一种可能的设计中，所述第一无线通信模块为蓝牙模块或WIFI模块。

在一种可能的设计中，所述终端设备包括第二无线通信模块；