[实用新型]一种机械臂助力装置

说明书

本实用新型公开一种机械臂助力装置，包括底座和连动台，所述底座一侧固定连接有收缩柱，所述收缩柱内部设置有限位条，其中，所述限位条一端连接有调节柱，所述调节柱一侧设置在有升降机，所述升降机一端底端连接有安装座。该机械臂助力装置，通过升降机和调节柱向上移动时会将连动台整体高度向上提升，从而使该装置在使用时能够及时调整悬臂与机械臂之间的距离，电机带动第一齿轮转动，第一齿轮带动第二齿轮转动，第二齿轮通过连动柱带动悬臂转动，使该装置在使用时能够根据机械臂的位置调整悬臂的位置，调整滑块在滑轨中的位置，使连接件改变在滑轨上的位置，从而使挂钩能够根据机械臂上的连接端调整连接件的位置。

技术领域

本实用新型涉及助力装置领域，具体为一种机械臂助力装置。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性。

机械臂在工业装配中已经得到广泛的运用，但是在机械臂使用过程中，机械臂抓住一些物体后需要悬停一端时间，但是由于物体存在一定的重量，因此在长期的使用过程中会对机械臂造成一定程度的形变，从而使机械臂容易发生故障。

为了降低机械臂悬停时物体对机械臂的伤害，工业中会使用到机械臂的助力装置，以减轻重物对机械臂的压力，从而使机械臂在悬停的时候受到的伤害减到最小，以保障机械臂的使用功能正常。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械臂助力装置，以解决上述背景技术提出的但是在机械臂使用过程中，机械臂抓住一些物体后需要悬停一端时间，但是由于物体存在一定的重量，因此在长期的使用过程中会对机械臂造成一定程度的形变，从而使机械臂容易发生故障的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械臂助力装置，包括底座和连动台，所述底座一侧固定连接有收缩柱，所述收缩柱内部设置有限位条，其中，

所述限位条一端连接有调节柱，所述调节柱一侧设置在有升降机，所述升降机一端底端连接有安装座，所述调节柱一端连接有连动台，所述连动台表面固定安装有连接块，所述连接块内部设置有转动柱，所述转动柱一侧设置有电机，所述电机转动端安装有第一齿轮；

所述第一齿轮一端连接有第二齿轮，所述第二齿轮表面安装有连动柱，所述连动柱一端安装有悬臂，所述悬臂底部安装有滑轨，所述滑轨内部设置有滑块，所述滑块一端连接有连接件，所述连接件一端连接有钢丝绳，所述钢丝绳底部连接有挂钩。

优选的，所述收缩柱为中空结构，且收缩柱中空内壁之间的横向垂直尺寸与限位条横向最大垂直距离相同，收缩柱开口端最小垂直距离小于限位条横向最大垂直距离。

优选的，所述转动柱为“土”字结构，连接块内部设置有“土”字结构异形中空区域，且转动柱垂直端外壁与连接块开口端内壁为相切结构。

优选的，所述第一齿轮和第二齿轮横向中分线位于同一位置，且第一齿轮和第二齿轮之间的齿轮槽尺寸相同，电机、第一齿轮、第二齿轮、连动柱和悬臂之间为连动结构。

优选的，所述滑轨内部设置有“T”形凹槽，滑轨“T”形凹槽开口端内壁与连接件外壁紧密贴合在一起，连接件、滑块和滑轨之间为卡槽连接结构。

优选的，所述升降机和收缩柱、调节柱之间互相平行，且升降机和调节柱一端都垂直固定在连动台底部。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：