[实用新型]水平多关节机器人

权利要求书

1.一种水平多关节机器人，其特征在于，包括中间臂体和末端臂体；

中间臂体包括承载座、可转动地支撑在所述承载座上的关节传动轴、能够驱动所述关节传动轴转动的轴驱动电机、法兰座传动轴、法兰座驱动电机，以及能够在所述法兰座驱动电机的输出轴转动时使所述法兰座传动轴转动的第一传动组件；

所述末端臂体包括与所述关节传动轴连接固定的末端臂座、可转动地支撑在所述末端臂座上且用以连接外部执行器的安装法兰座，以及能够在所述法兰座传动轴转动时使所述安装法兰座转动的第二传动组件；

所述法兰座传动轴设置在所述关节传动轴的内部，且与所述关节传动轴同轴设置并可相对所述关节传动轴转动；所述法兰座传动轴的两端分别延伸至关节传动轴的端部之外，且一端与第一传动组件连接，另一端与第二传动组件连接。

2.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述第一传动组件包括第一主动同步轮、第一从动同步轮以及包绕在两者之间的第一同步带，所述第一主动同步轮设置在所述法兰座驱动电机的输出轴上且能与该输出轴一同转动，所述第一从动同步轮设置在所述法兰座传动轴上并能够同轴地转动；

所述第二传动组件包括第二从动同步轮和第二同步带，所述第二从动同步轮设置在所述安装法兰座上且能与所述安装法兰座一同转动；

所述法兰座传动轴设置有能与其同轴地转动且位于所述中间臂体的外部的第二主动同步轮，所述第二同步带包绕在所述第二主动同步轮和所述第二从动同步轮之间。

3.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述承载座内设置有输出轴位置检测组件，能够检测所述法兰座驱动电机的输出轴的转动位置。

4.根据权利要求3所述的水平多关节机器人,其特征在于，所述输出轴位置检测组件包括输出轴检测码盘和输出轴光电检测器件，所述输出轴检测码盘与所述法兰座驱动电机的输出轴连接固定，所述输出轴光电检测器件固定在所述承载座上并与所述输出轴检测码盘的位置对应。

5.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述承载座内设置有第一控制板和第二控制板，所述第一控制板与所述轴驱动电机电性连接，所述第二控制板与所述法兰座驱动电机电性连接。

6.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述末端臂座上设置有用以与外部执行器相连的接口板和第三控制板，所述第三控制板与所述接口板电性连接。

7.根据权利要求1至6任一项所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述承载座内设有减速机构，所述减速机构包括：

减速传动轴；

一级减速组件，连接在所述减速传动轴与所述轴驱动电机之间并能够在所述轴驱动电机的电机转轴转动时使所述减速传动轴转动；以及，

二级减速组件，连接在所述减速传动轴与所述关节传动轴之间并能够在所述减速传动轴转动时使所述关节传动轴转动。

8.根据权利要求7所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述一级减速组件包括一级主动同步轮、一级从动同步轮以及包绕在两者之间的一级同步带，所述一级主动同步轮设置在所述轴驱动电机的电机转轴上且能与所述电机转轴一同转动；

所述二级减速组件包括二级主动同步轮、二级从动同步轮以及包绕在两者之间的二级同步带，所述二级从动同步轮设置在所述关节传动轴上且能与所述关节传动轴一同转动；

所述一级从动同步轮和所述二级主动同步轮分别设置在所述减速传动轴上并能够同轴地转动。

9.根据权利要求7所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述承载座内设置有电机轴位置检测组件，能够检测所述电机转轴的转动位置；所述电机轴位置检测组件包括电机轴检测码盘和电机轴光电检测器件，所述电机轴检测码盘固定在所述电机转轴上，所述电机轴光电检测器件固定在所述承载座上并与所述电机轴检测码盘的位置对应。

10.根据权利要求1至6任一项所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述水平多关节机器人还包括上下运动装置和固定座装置，所述固定座装置可升降地支撑在所述上下运动装置，所述上下运动装置包括能够驱动所述固定座装置相对所述上下运动装置升降运动的升降驱动机构；所述中间臂体可转动地支撑在所述固定座装置上，所述固定座装置包括能够驱动所述中间臂体相对所述固定座装置转动的旋转机构。