[实用新型]水平多关节机器人

说明书

本实用新型涉及机器人设备的技术领域，提供了一种水平多关节机器人，其包括中间臂体和末端臂体；中间臂体包括承载座、关节传动轴、轴驱动电机、法兰座传动轴、法兰座驱动电机，以及能够使法兰座传动轴转动的第一传动组件；末端臂体包括与关节传动轴连接固定的末端臂座、用以连接外部执行器的安装法兰座，以及能够在法兰座传动轴转动时使安装法兰座转动的第二传动组件；法兰座传动轴设置在关节传动轴的内部，且与关节传动轴同轴设置并可相对关节传动轴转动；法兰座传动轴的两端分别与第一传动组件和第二传动组件连接。与现有技术对比，通过采用将轴驱动电机及法兰座驱动电机前移至中间臂体上，从而降低末端臂体的重量，提升末端负载能力。

技术领域

本实用新型涉及机器人设备的技术领域，尤其是涉及一种水平多关节机器人。

背景技术

水平关节机器人手臂目前已经被非常广泛应用，在搬运、加工、装配等环境中有非常重要的作用，以及在教育行业亦有广泛应用；它本身具有动作灵活、结构紧凑、空间要求小、重复定位精度高等特点，能够精确、快速到达空间的一点。水平关节四轴机器人相对于多轴工业机器人来说具有体积小，动作灵活，整体成本低等优势，同时如此功能多样，结构小巧的机械臂，可单独应用于自动化流水线，又可直接集成于各种中高端自动化设备中，在未来工业流水线中被大量使用将会是必然趋。加大对水平关节四轴机器人的研究也非常必要，目前国内外水平关节多轴机器人的主要品牌均为国外老牌如包括爱普生、雅马哈、库卡等企业。

目前，市场上现有的水平关节四轴机器人，主要包括上下运动装置、固定座装置以及两个臂体，两个臂体分别为第一臂体和第二臂体，固定座装置、第一臂体和第二臂体依次连接，第二臂体用以连接外部执行器，从而实现四轴机器人在空间上的不同动作，然而，第二臂体的旋转驱动控制装置以及外部执行器的控制装置都是一般都是安装在第二臂体内的，导致机器人末端负载过大，此外，也会使第二臂体体积过大，空间占用大，其工作范围内也需要更大的避让空间，不适应在空间较为狭小的应用场合工作。

实用新型内容

本实用新型的其中一个目的是：提供一种水平多关节机器人，以解决现有技术中存在的末端结构体积大，负载过重，不适应在空间较为狭小的应用场合工作的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种水平多关节机器人，包括中间臂体和末端臂体；

中间臂体包括承载座、可转动地支撑在承载座上的关节传动轴、能够驱动关节传动轴转动的轴驱动电机、法兰座传动轴、法兰座驱动电机，以及能够在法兰座驱动电机的输出轴转动时使法兰座传动轴转动的第一传动组件；

末端臂体包括与关节传动轴连接固定的末端臂座、可转动地支撑在末端臂座上且用以连接外部执行器的安装法兰座，以及能够在法兰座传动轴转动时使安装法兰座转动的第二传动组件；

法兰座传动轴设置在关节传动轴的内部，且与关节传动轴同轴设置并可相对关节传动轴转动；法兰座传动轴的两端分别延伸至关节传动轴的端部之外，且一端与第一传动组件连接，另一端与第二传动组件连接。

本实用新型的技术方案具有以下优点：该水平多关节机器人，包括中间臂体和末端臂体，中间臂体包括承载座、关节传动轴、轴驱动电机、法兰座传动轴、法兰座驱动电机以及能够在法兰座驱动电机的输出轴转动时使法兰座传动轴转动的第一传动组件；末端臂体包括与关节传动轴连接固定的末端臂座、安装法兰座以及能够在法兰座传动轴转动时使安装法兰座转动的第二传动组件；法兰座传动轴设置在关节传动轴的内部，且与关节传动轴同轴设置并可相对关节传动轴转动，这样，通过采用将能够驱动末端臂体转动的轴驱动电机及能够驱动外部执行器转动的法兰座驱动电机前移至中间臂体上，从而缩小末端臂体的体积并降低末端臂体的重量，提升末端负载能力，更适合于狭窄场合运用，从而可适用于更多的场合内作业。