[实用新型]一种调速装置及机器人

说明书

本实用新型公开了一种调速装置及机器人，属于管道检测技术领域。所述调速装置包括：皮碗、若干固定机构、若干驱动机构及若干挡片；若干所述固定机构固定设置在所述机器人上；若干所述固定机构与若干所述驱动机构一一对应，所述驱动机构的固定端固定设置在相对应的固定机构上；若干所述驱动机构与若干所述挡片一一对应，所述挡片与相对应的所述驱动机构的动作端固定连接；所述皮碗固定设置在所述机器人上，所述皮碗上开设有若干通孔；若干所述挡片与若干所述通孔一一对应，所述挡片可遮挡相对应得到所述通孔。本实用新型调速装置及机器人可以保证机器人运动姿态稳定，保证检测精度。

技术领域

本实用新型涉及管道检测技术领域，特别涉及一种调速装置及机器人。

背景技术

管道检测机器人通常由以下几个方面组成，分别办机器人机械本体、图像采集、地面监控、电力供给这四个部分。其中机器人机械本体主要承担着支撑机器人行走的工作，同时作为系统云台辅助图像采集、地面监控、电力供给完成工作任务图像采集系统中除了摄像设备之外，还需要安装光源、传感器、扫描设备等零部件，以此保证图像采集任务圆满完成。而地面监控系统是由计算机组成，针对机器人在管道内的运行情况进行监控，并且对图像采集系统传过来的图片进行处理分析，具体判断管道内的实际情况，明确出现缺陷的位置、缺陷的危害程度以及缺陷等级等的信息，还要根据上述信息，借助计算机技术给出最优方案。除了上述几个方面之外，电力供给支撑着管道机器人运行，作为能量来源，是保证上述系统正常工作的基础在实际工作中，工作人员通过计算机发出指令，让管道机器人进入管道并且在规定速度下在管道内运行，通过安装在管道机器人机械本体上图像传感器和图像采集系统，将管道内的实际情况传递给监控系统，让工作人员及时的了解到管道内部状态，同时，还会传递管道内的环境参数和机器人自身状态，让工作人员可以更加精准的操纵管道机器人，完成管道信息采集工作。

目前，长输油气管道内检测机器人主要存在以下问题：管道内检测机器人在管道内流体的驱动下运行，但是，由于管道内流体压力波动较大，以及支撑轮磨损等情况，导致了检测机器人运动姿态不稳，检测误差较大。

实用新型内容

本实用新型提供一种调速装置及机器人，解决了或部分解决了现有技术中由于管道内流体压力波动较大，以及支撑轮磨损等情况，导致了检测机器人运动姿态不稳，检测误差较大的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种调速装置，固定设置在机器人上，所述调速装置包括：皮碗、若干固定机构、若干驱动机构及若干挡片；若干所述固定机构固定设置在所述机器人上；若干所述固定机构与若干所述驱动机构一一对应，所述驱动机构的固定端固定设置在相对应的固定机构上；若干所述驱动机构与若干所述挡片一一对应，所述挡片与相对应的所述驱动机构的动作端固定连接；所述皮碗固定设置在所述机器人上，所述皮碗上开设有若干通孔；若干所述挡片与若干所述通孔一一对应，所述挡片可遮挡相对应的所述通孔。

进一步地，所述固定机构包括：支撑环；所述支撑环固定设置在所述机器人上。

进一步地，所述驱动机构包括：底座、舵机及连杆；所述底座固定设置在所述固定机构上；所述舵机的固定端与所述底座固定连接；所述连杆与第一端与所述舵机的输出端固定连接，所述连杆的第二端与所述挡片固定连接。

进一步地，若干所述驱动机构等角度均匀间隔设置在所述固定机构上。

进一步地，若干所述通孔等角度均匀间隔设置。

进一步地，所述调速装置还包括：控制机构；所述控制机构与所述驱动机构连接。

进一步地，所述控制机构包括：控制器、第一压力传感器、第二压力传感器、横向姿态检测器及纵向姿态检测器；所述第一压力传感器固定设置在所述机器人轴向的第一端，所述第二压力传感器固定设置在所述机器人轴向的第二端；所述横向姿态检测器及纵向姿态检测器固定设置在所述皮碗上；所述第一压力传感器、第二压力传感器、横向姿态检测器及纵向姿态检测器均与所述控制器连接；所述控制器与所述驱动机构连接。