[实用新型]一种搬运玻璃的机器人系统

说明书

一种搬运玻璃的机器人系统，该机器人系统由墙、墙前轨道、轨道上的机器人等构成，墙面上有滑轮，滑轮与中空玻璃生产线上墙体上的滑轮在同一平面，墙下边有上托的转轮，该转轮与中空玻璃生产线上墙体下边的滑轮在同一平面，墙前有垂直墙面的轨道，轨道上有机器人，机器人有底盘，机器人底盘上有机身，机身上有竖直转轴，竖直转轴一侧有上下方向的小轨道，小轨道上有沿轨道上下运动的主臂，有活动臂通过可以绕其上下转动的关节连接主臂，有吸盘安装在活动臂末端。

技术领域：

本发明涉及一种搬运玻璃的机器人系统，是一种玻璃制品生产线特别是中空玻璃生产线上下片机器人系统。

背景技术：

目前中空玻璃生产线等玻璃制品生产线的玻璃上下料靠人工，需要一个人上料，一个人下料。

发明内容：

本发明是一种玻璃上下片机器人系统，用于中空玻璃生产线等玻璃制品生产线上下料，即将原料玻璃搬运到生产线上，将成品玻璃制品搬离生产线并码垛。该机器人也可用于搬运瓷砖等物品。

该机器人系统由墙、墙前轨道、轨道上的机器人等构成。墙面上有滑轮，滑轮与中空玻璃生产线的墙体上的滑轮在同一平面，这里的同一平面是指滑轮的公共外切平面，下同，墙下边有上托的转轮，该转轮与中空玻璃生产线上墙体下边的转轮在同一平面。墙前有垂直墙面的轨道，墙是竖直略微倾斜，轨道是水平的，这里的垂直是指轨道垂直于墙的地面竖直投影。轨道上有机器人，机器人有底盘，底盘上有机身，机身上有竖直转轴，转轴一侧有上下方向的小轨道，小轨道上有沿轨道上下运动的主臂，活动臂通过可以绕其上下转动的关节连接主臂，吸盘安装在活动臂末端，距离探测器安装于活动臂末端，吸盘四周。转轮与滑轮的区别是：滑轮被动转，转轮有动力可以自己转。

一种距离探测器是用增量旋转编码器(下文简称编码器)和直条等为主构成，编码器每旋转一周发出固定个数的AB相正交脉冲信号，编码器伸出轴上有圆轮或齿轮，直条靠摩擦带动圆轮转动或者直条具有齿条带动编码器轴上的齿轮转动，编码器输出个数和直条的运动距离成比例的脉冲信号构成距离探测器，为了保证直条未接触障碍物时是伸出状态可以安装储能弹簧使静态时直杆伸出。编码器和直杆安装在一个测距器机壳内构成完整测距器，编码器固定在测距器机壳内，直条可在机壳上上下移动。

还有一种距离探测器为超声波距离探测器，发射、接收超声探头安装于小车上，小车可自由前后运动，该距离探测器用于机器人下料时玻璃制品成品高度探测。

机器人各部位的前后、上下、旋转等各种运动用电机带动，这里选用伺服电机或者步进电机等，这类电机的特点是：电机控制器可以精确控制电机运行的距离、圈数，可以精确到千分之几圈。电机带动活动部位运动，可以用电机通过减速齿轮带动，或者通过其它减速器减速。

机器人系统中，机器人具有控制其运行的控制器，接近开关、编码器等输出连接控制器，电机转动由控制器连接(电机)驱动器，驱动器连接电机。控制器接收来自接近开关、编码器、键盘、操纵杆等来的信号、命令等，控制电机运行，从而控制机器人运行。控制器可以用单片机或者ARM、DSP等为核心构成，也可用PLC等为核心构成控制器。控制器可以具有键盘，生产之前将要批量生产的玻璃制品的尺寸逐一输入机器人，机器人的各种运动可以用键盘上的某个键控制，除了键盘外还可以有操纵杆，一种简单的操纵杆是操纵杆连接开关，操作操纵杆时开关开或关状态发生变化，机器人发出相应的动作。

机器人在生产线上用两台，分别用于上料和下料，两者控制器通过有线或者无线连接在一起而形成一个整体。

吸盘连接电动三通，三通另两端口分别连接大气和真空罐，用真空罐的目的是可以用小的真空泵，真空罐当做一个储能部件，可以快速使吸盘内部空气减少。

中空玻璃生产线是以倾斜的近乎直立的墙为主，在墙的一端放入玻璃，紧接着放入铝合金隔子，接下来是组装位置，出了组装位置是刷胶机构，再接下来是出料口，墙壁侧面上有一排排的滑轮，墙壁底部是具有动力的转轮，带动玻璃运动。