[实用新型]一种工业机器人的展臂抓手机构

权利要求书

1.一种工业机器人的展臂抓手机构，其特征在于，包括抓手架、驱动装置、推动固件、动转臂、定转臂、定轴和抓手，

所述驱动装置安装在所述抓手架的下端，所述驱动装置左右两侧的推杆分别安装有推动固件，所述推动固件的一侧设有推动块，所述动转臂一端可旋转地安装在所述推动块的侧壁上，所述动转臂的另一端可旋转地安装在所述定转臂的一端上，所述定转臂另一端可旋转地安装在定轴上，所述定轴通过安装座固定在所述抓手架的下端，

所述抓手固定在所述定转臂上。

2.根据权利要求1所述的工业机器人的展臂抓手机构，其特征在于，还包括动轴，所述推动块侧壁上设有第一旋转孔，所述动轴可旋转地安装在所述第一旋转孔上，所述动转臂一端固定在所述动轴上。

3.根据权利要求1所述的工业机器人的展臂抓手机构，其特征在于，所述定转臂一端设有动转连接件，所述动转连接件一端可旋转地安装在所述动转臂另一端，所述抓手固定在所述动转连接件上。

4.根据权利要求3所述的工业机器人的展臂抓手机构，其特征在于，所述动转连接件一侧设有旋转突起，所述动转臂的另一端设有第二旋转孔，所述旋转突起可旋转地安装在所述第二旋转孔上。

5.根据权利要求1所述的工业机器人的展臂抓手机构，其特征在于，所述推动固件的下侧设有护板。

6.根据权利要求1所述的工业机器人的展臂抓手机构，其特征在于，还包括定位杆，所述定位杆安装在所述抓手架的下端。

7.根据权利要求6所述的工业机器人的展臂抓手机构，其特征在于，还包括定位套，所述定位套安装在所述抓手架上，所述定位杆可滑动地安装在所述定位套内。

8.根据权利要求7所述的工业机器人的展臂抓手机构，其特征在于，所述定位套内设有弹簧，所述定位杆的上端安装在所述弹簧上。

9.根据权利要求1所述的工业机器人的展臂抓手机构，其特征在于，所述推动固件的一侧设有位移传感器。

10.根据权利要求1所述的工业机器人的展臂抓手机构，其特征在于，所述驱动装置左右两侧分别设有滑杆，所述推动固件上设有滑孔，所述滑杆可滑动地安装在所述滑孔上。