[实用新型]一种工业机器人的展臂抓手机构

说明书

本实用新型提供一种工业机器人的展臂抓手机构，包括抓手架、驱动装置、推动固件、动转臂、定转臂、定轴和抓手驱动装置两侧的推杆驱动推动固件向两侧水平移动，推动固件推动动转臂和定转臂移动，使动转臂和定转臂作复合运动，定转臂向外移动的同时，其倾斜角度发生变化，从垂直向外逐渐倾斜，定转臂带动抓手运动，使抓手向两侧张开，驱动装置收紧推动固件时，定转臂的角度逐渐向垂直变化，定转臂带动抓手运动，使抓手向内侧收紧，本实用新型通过小行程的运动机构实现抓手大行程运动，提高抓手的容量。本实用新型的结构巧妙、外观大气、快速有效地驱动抓手运动、保证了自动化上下料设备工作时流畅平稳，适用性强且利于装拆维护。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人的展臂抓手机构。

背景技术

在机构加工领域，因精度高、效率高，机器人技术已得到广泛的应用，在现有的机械工业自动化行业的自动上下料设备上，工业机器人的抓手机构在抓取工件时工件的位置调整难以控制、抓手机构有抓不紧工件或抓偏工件的现象，在结构上也是过于单薄、存在变形状况发生、精度差和寿命低的缺点，在一些特殊的行业中的加式的零部件形状复杂、一般自动上下料设备的工业机器人抓手无法抓取、抓不紧或抓不准工件导致产品自动化生产线的无法实现或效率较低、维修维护成本较高、制约了企业自动化生产线的产能发挥，造成了一定经济损失、性价比低。

发明内容

为解决上述技术问题，提供一种工业机器人的展臂抓手机构，其结构简单，可以快速有效驱动抓手运动。

一种工业机器人的展臂抓手机构，包括抓手架、驱动装置、推动固件、动转臂、定转臂、定轴和抓手，所述驱动装置安装在所述抓手架的下端，所述驱动装置左右两侧的推杆分别安装有推动固件，所述推动固件的一侧设有推动块，所述动转臂一端可旋转地安装在所述推动块的侧壁上，所述动转臂的另一端可旋转地安装在所述定转臂的一端上，所述定转臂另一端可旋转地安装在定轴上，所述定轴通过安装座固定在所述抓手架的下端，所述抓手固定在所述定转臂上。

优选的，本实用新型还包括动轴，所述推动块侧壁上设有第一旋转孔，所述动轴可旋转地安装在所述第一旋转孔上，所述动转臂一端固定在所述动轴上。

优选的，所述定转臂一端设有动转连接件，所述动转连接件一端可旋转地安装在所述动转臂另一端，所述抓手固定在所述动转连接件上。

优选的，所述动转连接件一侧设有旋转突起，所述动转臂的另一端设有第二旋转孔，所述旋转突起可旋转地安装在所述第二旋转孔上。

优选的，所述推动固件的下侧设有护板。

优选的，本实用新型还包括定位杆，所述定位杆安装在所述抓手架的下端。

优选的，本实用新型还包括定位套，所述定位套安装在所述抓手架上，所述定位杆可滑动地安装在所述定位套内。

优选的，所述定位套内设有弹簧，所述定位杆的上端安装在所述弹簧上。

优选的，所述推动固件的一侧设有位移传感器。

优选的，所述驱动装置左右两侧分别设有滑杆，所述推动固件上设有滑孔，所述滑杆可滑动地安装在所述滑孔上。