[实用新型]一种畜禽舍巡检机器人及其巡检系统

权利要求书

1.一种畜禽舍巡检机器人，包括行走装置，其特征在于，

还包括导航装置、第一传感组件和第二传感组件；

所述导航装置连接所述行走装置，用于基于畜禽舍的内部环境而自动规划路径，以实现对所述行走装置的行走控制；

所述第一传感组件用于采集畜禽舍内动物的生理行为信息；所述第二传感组件用于采集畜禽舍当前的环境参数信息。

2.根据权利要求1所述的畜禽舍巡检机器人，其特征在于，

所述导航装置包括激光雷达，所述激光雷达用于探测所述行走装置当前的环境信息，所述激光雷达连接行走控制器，所述行走控制器连接所述行走装置，并用于根据所述激光雷达所探测的环境信息，进行地图构建并自动规划所述行走装置的行走路径。

3.根据权利要求2所述的畜禽舍巡检机器人，其特征在于，

所述导航装置还包括惯性测量单元，所述惯性测量单元用于采集所述行走装置的加速度信息与角速度信息，所述惯性测量单元通讯连接所述行走控制器，所述行走控制器用于基于所述惯性测量单元采集的信息实现对所述行走装置行走位姿的控制。

4.根据权利要求1至3任一所述的畜禽舍巡检机器人，其特征在于，还包括升降机构；所述升降机构安装在所述行走装置上，所述第一传感组件与所述第二传感组件分装在所述升降机构上，以在所述升降机构的驱动下分别达到相应的预设高度。

5.根据权利要求4所述的畜禽舍巡检机器人，其特征在于，

所述升降机构包括第一升降机构和第二升降机构，所述第一升降机构连接所述第一传感组件，所述第二升降机构连接所述第二传感组件。

6.根据权利要求5所述的畜禽舍巡检机器人，其特征在于，

所述第一升降机构与所述第二升降机构结构相同，均包括步进电机、丝杠、升降滑台及滑轨；所述升降滑台滑动安装在所述滑轨上，并与所述丝杠螺纹连接；所述丝杠转动安装在所述行走装置上，并与所述步进电机的输出端构成驱动连接；

其中，所述第一升降机构的升降滑台上安装所述第一传感组件，所述第二升降机构的升降滑台上安装所述第二传感组件。

7.根据权利要求6所述的畜禽舍巡检机器人，其特征在于，

还包括升降控制器；所述升降控制器分别连接供电管理模块与通讯接口模块，并通过步进电机驱动电路连接所述步进电机。

8.根据权利要求7所述的畜禽舍巡检机器人，其特征在于，

还包括上限位器和下限位器；

所述上限位器安装在所述滑轨的上端，所述下限位器安装在所述滑轨的下端，所述第一升降机构与所述第二升降机构的升降滑台位于所述上限位器与所述下限位器之间；

所述上限位器与所述下限位器分别通讯连接所述升降控制器。

9.根据权利要求1所述的畜禽舍巡检机器人，其特征在于，所述第一传感组件包括热成像传感器、可见光相机、声音传感器及深度相机；所述第二传感组件包括温湿度传感器、气体传感器、风速传感器、光照度传感器及粉尘浓度测量仪。

10.一种巡检系统，其特征在于，包括云服务器、远程终端及如权利要求1至9任一所述的畜禽舍巡检机器人；所述畜禽舍巡检机器人通讯连接所述云服务器，所述云服务器通讯连接所述远程终端。