[实用新型]一种畜禽舍巡检机器人及其巡检系统

说明书

本实用新型涉及畜禽养殖技术领域，公开了一种畜禽舍巡检机器人及其巡检系统，畜禽舍巡检机器人包括行走装置、导航装置、第一传感组件及第二传感组件；导航装置连接行走装置，用于基于畜禽舍的内部环境而自动规划路径并实现对行走装置的行走控制；第一传感组件用于采集畜禽舍内动物的生理行为信息；第二传感组件用于采集畜禽舍当前的环境参数信息；本实用新型可适用于对不同畜禽舍的巡检，有力地确保了获取的巡检信息的全面性，相比于人工巡检而言，大大提高了巡检效率，方便了巡检人员远程获取相应的巡检信息，并相应地基于云服务器对畜禽舍巡检机器人的运行状态进行管理。

技术领域

本实用新型涉及畜禽养殖技术领域，特别是涉及一种畜禽舍巡检机器人及其巡检系统。

背景技术

在畜禽养殖中，对畜禽舍的巡检工作是技术员重要的日常工作之一。巡检畜禽舍的重要性如下：通过巡检畜禽舍可及时发现畜禽群体的健康状况，以便及早发现问题并采取相应措施。巡检工作对巡检员的要求相对较高，要求巡检人员具备一定的专业知识，能够分辨出畜禽的健康和不健康情况。巡检人员巡检不同的畜禽舍还容易造成交叉感染。

当前，随着畜牧业的快速发展，畜禽舍的规模随之急遽增大，现有的巡检人员愈加难以满足大量的巡检需求，从而通过自动化的巡检装置代替人工巡检成为必然发展趋势。

然而，现有的巡检装置在巡检作业时，只能沿着固定的轨道或提前规划的路径行走，而不能基于畜禽舍的内部环境而自动规划路径，以适应于不同畜禽舍的巡检，并完成相应的巡检作业。

与此同时，在对畜禽舍的巡检过程中，要求巡检装置能够搭载用于监测环境指标、家禽行为、家禽体温、家禽声音等参数的多种监测系统，以全面了解解畜禽舍当前的信息，而现有的巡检装置巡检结构简单、功能单一，只能针对性地对某一类畜禽的相关信息进行采集，获取的巡检信息不够全面，从而通用性较差，难以满足多样化的畜禽舍的巡检需求。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种畜禽舍巡检机器人，用于解决解决现有的巡检装置不能基于畜禽舍的内部环境而自动规划路径，并难以全面地获取巡检信息的问题。

本实用新型实施例还提供一种基于上述畜禽舍巡检机器人的巡检系统。

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例一方面提供了一种畜禽舍巡检机器人，包括行走装置，还包括导航装置、第一传感组件和第二传感组件；所述导航装置连接所述行走装置，用于基于畜禽舍的内部环境而自动规划路径，以实现对所述行走装置的行走控制；所述第一传感组件用于采集畜禽舍内动物的生理行为信息；所述第二传感组件用于采集畜禽舍当前的环境参数信息。

其中，所述导航装置包括激光雷达，所述激光雷达用于探测所述行走装置当前的环境信息，所述激光雷达连接行走控制器，所述行走控制器连接所述行走装置，并用于根据所述激光雷达所探测的环境信息，进行地图构建并自动规划所述行走装置的行走路径。

其中，所述导航装置还包括惯性测量单元，所述惯性测量单元用于采集所述行走装置的加速度信息与角速度信息，所述惯性测量单元通讯连接所述行走控制器，所述行走控制器用于基于所述惯性测量单元采集的信息实现对所述行走装置行走位姿的控制。

其中，还包括升降机构；所述升降机构安装在所述行走装置上，所述第一传感组件与所述第二传感组件分装在所述升降机构上，以在所述升降机构的驱动下分别达到相应的预设高度。

其中，所述升降机构包括第一升降机构和第二升降机构，所述第一升降机构连接所述第一传感组件，所述第二升降机构连接所述第二传感组件。

其中，所述第一升降机构与所述第二升降机构结构相同，均包括步进电机、丝杠、升降滑台及滑轨；所述升降滑台滑动安装在所述滑轨上，并与所述丝杠螺纹连接；所述丝杠转动安装在所述行走装置上，并与所述步进电机的输出端构成驱动连接；其中，所述第一升降机构的升降滑台上安装所述第一传感组件，所述第二升降机构的升降滑台上安装所述第二传感组件。