[实用新型]一种起重机主梁内焊缝组焊机器人

权利要求书

1.一种起重机主梁内焊缝组焊机器人，其特征在于：包含横行滑车架（4）、横行滑块（5）、竖直伸缩臂杆（11）、焊枪（12）和能沿主梁纵向移动的纵行小车（2）；所述纵行小车（2）的上表面一端固定有与焊枪（12）信号连接的焊接机箱（1），所述纵行小车（2）的上表面另一端固定有支撑滑座（3）；所述支撑滑座（3）的外侧面设有第一横向滑道，所述横行滑车架（4）的一侧安装于第一横向滑道中，并能由第一驱动机构（7）带动横向移动；所述横行滑车架（4）的另一侧设有第二横向滑道，所述横行滑块（5）的一侧安装于第二横向滑道中，并能由第二驱动机构（8）带动横向移动；所述横行滑块（5）的另一侧固定有臂杆支撑机壳（6），所述竖直伸缩臂杆（11）穿设于臂杆支撑机壳（6）中，并能由第三驱动机构（9）带动竖直移动；所述竖直伸缩臂杆（11）的底端固定有焊枪座（14），所述焊枪座（14）的下表面外端转动连接有头端用于卡接焊枪（12）的焊枪夹（16），所述焊枪夹（16）能由第四驱动机构（10）带动绕竖直的转动轴线转动，所述焊枪座（14）的下表面中部固定有用于检测纵向距离的激光测距仪（15）。

2.根据权利要求1所述的起重机主梁内焊缝组焊机器人，其特征是：所述纵行小车（2）下表面安装有由电机驱动转动的车轮。

3.根据权利要求1所述的起重机主梁内焊缝组焊机器人，其特征是：所述第一驱动机构（7）包含固定于支撑滑座（3）上表面的第一电机（701），所述第一电机（701）的输出轴同轴固定有第一齿轮（702），所述横行滑车架（4）的上表面靠近支撑滑座（3）一侧设有与第一齿轮（702）啮合的第一齿条（703）。

4.根据权利要求1所述的起重机主梁内焊缝组焊机器人，其特征是：所述第二驱动机构（8）包含固定于横行滑块（5）上表面的第二电机（801），所述第二电机（801）的输出轴同轴固定有第二齿轮（802），所述横行滑车架（4）的上表面靠近横行滑块（5）一侧设有与第二齿轮（802）啮合的第二齿条（803）。

5.根据权利要求1所述的起重机主梁内焊缝组焊机器人，其特征是：所述第三驱动机构（9）包含固定于臂杆支撑机壳（6）外壳侧面的第三电机（901），所述竖直伸缩臂杆（11）的一侧面设有第三齿条（903），所述第三电机（901）的输出轴同轴固定有与第三齿条（903）啮合的第三齿轮（902）。

6.根据权利要求5所述的起重机主梁内焊缝组焊机器人，其特征是：所述臂杆支撑机壳（6）内设有分别用于顶紧竖直伸缩臂杆（11）另外三侧面的三组辊轮组件（904），所述辊轮组件（904）包含辊轮和两端安装与臂杆支撑机壳（6）壳体上的轮轴。

7.根据权利要求1所述的起重机主梁内焊缝组焊机器人，其特征是：所述第四驱动机构（10）包含固定于焊枪座（14）外端的第四电机（1001），所述第四电机（1001）的输出轴与焊枪夹（16）的尾端固定连接。

8.根据权利要求1所述的起重机主梁内焊缝组焊机器人，其特征是：所述焊接机箱（1）的顶面固定有用于向焊枪（12）输送焊丝的送丝机（13）。

9.根据权利要求1所述的起重机主梁内焊缝组焊机器人，其特征是：所述竖直伸缩臂杆（11）的顶端固定有限位板。

10.根据权利要求9所述的起重机主梁内焊缝组焊机器人，其特征是：所述限位板上设有穿线孔。