[实用新型]一种起重机主梁内焊缝组焊机器人

说明书

一种涉及起重机桥架焊接制造领域的起重机主梁内焊缝组焊机器人，包含横行滑车架、横行滑块、竖直伸缩臂杆、焊枪和纵行小车；纵行小车的一端固定有焊接机箱，纵行小车的另一端固定有支撑滑座；支撑滑座的外侧面设有第一横向滑道，横行滑车架安装于第一横向滑道中；横行滑车架设有第二横向滑道，横行滑块安装于第二横向滑道中；横行滑块的另一侧固定有臂杆支撑机壳，竖直伸缩臂杆穿设于臂杆支撑机壳中并能竖直移动；竖直伸缩臂杆的底端固定有焊枪座，焊枪座的下表面外端转动连接有焊枪夹，焊枪座的下表面中部固定有激光测距仪；该组焊机器人能够使焊枪定位至焊接位置，并进行腹板与盖板之间纵向焊缝，腹板与筋板之间竖直方向焊缝的自动焊接。

技术领域

本实用新型涉及起重机桥架焊接制造领域，尤其是涉及一种起重机主梁内焊缝组焊机器人。

背景技术

起重机的主梁通常为厢盒结构，作为整机的主要承重部件，主要由上、下盖板，两侧腹板及梁盒中间的筋板焊接组成；主梁的焊接顺序一般是先将若干均匀排列的筋板与下盖板焊接定位，再将腹板通过夹具进行组队，然后对腹板与筋板，腹板与盖板进行点焊或断焊定位，为下一步进行主梁内焊缝的焊接做好准备；目前的生产工艺是人工组对后进行点焊，由于主梁内部可操作空间较小，人工焊接环境恶劣，不仅焊接质量和焊接精度得不到保证，而且焊接效率较低，导致整个桥架制造过程不能达到自动化快速生产的目标。

发明内容

为了克服背景技术中的不足，本实用新型公开了一种起重机主梁内焊缝组焊机器人，能够使焊枪定位至焊接位置，并进行腹板与盖板之间纵向焊缝，腹板与筋板之间竖直方向焊缝的自动焊接。

为实现上述发明目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种起重机主梁内焊缝组焊机器人，包含横行滑车架、横行滑块、竖直伸缩臂杆、焊枪和能沿主梁纵向移动的纵行小车；所述纵行小车的上表面一端固定有与焊枪信号连接的焊接机箱，所述纵行小车的上表面另一端固定有支撑滑座；所述支撑滑座的外侧面设有第一横向滑道，所述横行滑车架的一侧安装于第一横向滑道中，并能由第一驱动机构带动横向移动；所述横行滑车架的另一侧设有第二横向滑道，所述横行滑块的一侧安装于第二横向滑道中，并能由第二驱动机构带动横向移动；所述横行滑块的另一侧固定有臂杆支撑机壳，所述竖直伸缩臂杆穿设于臂杆支撑机壳中，并能由第三驱动机构带动竖直移动；所述竖直伸缩臂杆的底端固定有焊枪座，所述焊枪座的下表面外端转动连接有头端用于卡接焊枪的焊枪夹，所述焊枪夹能由第四驱动机构带动绕竖直的转动轴线转动，所述焊枪座的下表面中部固定有用于检测纵向距离的激光测距仪。

进一步，所述纵行小车下表面安装有由电机驱动转动的车轮。

进一步，所述第一驱动机构包含固定于支撑滑座上表面的第一电机，所述第一电机的输出轴同轴固定有第一齿轮，所述横行滑车架的上表面靠近支撑滑座一侧设有与第一齿轮啮合的第一齿条。

进一步，所述第二驱动机构包含固定于横行滑块上表面的第二电机，所述第二电机的输出轴同轴固定有第二齿轮，所述横行滑车架的上表面靠近横行滑块一侧设有与第二齿轮啮合的第二齿条。

进一步，所述第三驱动机构包含固定于臂杆支撑机壳外壳侧面的第三电机，所述竖直伸缩臂杆的一侧面设有第三齿条，所述第三电机的输出轴同轴固定有与第三齿条啮合的第三齿轮。

进一步，所述臂杆支撑机壳内设有分别用于顶紧竖直伸缩臂杆另外三侧面的三组辊轮组件，所述辊轮组件包含辊轮和两端安装与臂杆支撑机壳壳体上的轮轴。

进一步，所述第四驱动机构包含固定于焊枪座外端的第四电机，所述第四电机的输出轴与焊枪夹的尾端固定连接。

进一步，所述焊接机箱的顶面固定有用于向焊枪输送焊丝的送丝机。

进一步，所述竖直伸缩臂杆的顶端固定有限位板。

进一步，所述限位板上设有穿线孔。