[实用新型]一种穿刺针导引装置及手术机器人

权利要求书

1.一种穿刺针导引装置，应用于手术机器人，其特征在于，包括：

多级套筒结构，每级直径较小的套筒依次嵌套在与其相邻的直径较大的套筒内部，直径最大的套筒设置在安装支架上，以在所述多级套筒结构处于全部展开状态下形成类圆锥体形状；

每级套筒上均设置有贯穿单侧套筒壁的开口槽结构，在所述多级套筒结构处于全部收缩状态下，所述开口槽结构处于同一水平线，以使穿刺针从所述开口槽结构置入所述多级套筒结构的套筒内部；

除直径最小的套筒之外的其它套筒外壁均设置有球头销孔，除直径最大的套筒之外的其它套筒外壁均设置有螺旋导引沟槽，每一个螺旋导引沟槽内均设置有一个球头销，每个所述球头销限位在其所嵌套的上一级套筒的所述球头销孔中，以在拉伸或收缩所述多级套筒结构时，每级套筒延所述螺旋引导沟槽的轨迹移动。

2.如权利要求1所述的穿刺针导引装置，其特征在于，

在所述多级套筒结构处于全部展开状态下，首尾相接的全部的螺旋导引沟槽在套筒的截面投影覆盖的角度为360度。

3.如权利要求1所述的穿刺针导引装置，其特征在于，

在所述多级套筒结构处于全部收缩状态下，全部球头销所在的水平线与所述开口槽结构所在水平线平行。

4.如权利要求1所述的穿刺针导引装置，其特征在于，

第一套筒1嵌套在第二套筒2中，所述第二套筒2嵌套在第三套筒3中，所述第三套筒3嵌套在第四套筒4中，所述第四套筒4嵌套在第五套筒5中，所述第五套筒5固定在所述安装支架6上。

5.如权利要求4所述的穿刺针导引装置，其特征在于，

每个所述螺旋导引沟槽在其所在套筒的截面投影覆盖的角度为90度。

6.如权利要求1所述的穿刺针导引装置，其特征在于，

第六套筒嵌套在第七套筒中，所述第七套筒嵌套在第八套筒中，所述第八套筒嵌套在第九套筒中，所述第九套筒固定在所述安装支架上。

7.如权利要求6所述的穿刺针导引装置，其特征在于，

每个所述螺旋导引沟槽在其所在套筒的截面投影覆盖的角度为120度。

8.如权利要求1至7中任一项所述的穿刺针导引装置，其特征在于，所述安装支架包括：

支撑结构和安装结构，其中，所述支撑结构为U型槽，所述U型槽的一端用于放置所述穿刺针主针体的尾部，所述U型槽的另一端用于放置所述穿刺针的针柄，所述安装结构与所述支撑结构连接，设置有用于与机械臂可拆卸安装的安装孔。

9.一种手术机器人，其特征在于，包括：权利要求1至8中任一项所述的穿刺针导引装置。

10.如权利要求9所述的手术机器人，其特征在于，还包括：机械臂，与所述穿刺针导引装置可拆卸连接。