[实用新型]一种穿刺针导引装置及手术机器人

说明书

本公开实施例提供了一种穿刺针导引装置及手术机器人，穿刺针导引装置包括：多级套筒结构，每级直径较小的套筒依次嵌套在与其相邻的直径较大的套筒内部，直径最大的套筒设置在安装支架上，以在多级套筒结构处于全部展开状态下形成类圆锥体形状；每级套筒上均设置有贯穿单侧套筒壁的开口槽结构，以使穿刺针从开口槽结构置入多级套筒结构的套筒内部；除直径最小的套筒之外的其它套筒外壁均设置有球头销孔，除直径最大的套筒之外的其它套筒外壁均设置有螺旋导引沟槽，每一个螺旋导引沟槽内均设置有一个球头销，每个球头销限位在其所嵌套的上一级套筒的球头销孔中，以在拉伸或收缩多级套筒结构时，每级套筒延螺旋引导沟槽的轨迹移动。

技术领域

本公开涉及医疗器械领域，特别涉及一种穿刺针导引装置及手术机器人。

背景技术

随着微创手术的广泛开展，手术机器人技术在这一领域发挥着越来越重要的作用，尤其是基于医疗影像自动定位导航的穿刺机器人逐渐成为高效、精准手术的不二选择。

由于穿刺针的细长结构，机械刚度通常都不是很好，所以人工穿刺时医生会首先手持靠近针尖的位置，待刺入人体后再改变持针位置渐渐推入人体；但机器人穿刺时很难模仿这一复杂的人工动作，如果手术机器人直接握持穿刺针，由于不具有人工皮肤的包裹性和握持力度，很容易损坏穿刺针的结构，增加医疗成本。

实用新型内容

有鉴于此，本公开实施例提出了一种穿刺针导引装置及手术机器人，用以解决现有技术的如下问题：如果手术机器人直接握持穿刺针，由于不具有人工皮肤的包裹性和握持力度，很容易损坏穿刺针的结构，增加医疗成本。

一方面，本公开实施例提出了一种穿刺针导引装置，应用于手术机器人，包括：多级套筒结构，每级直径较小的套筒依次嵌套在与其相邻的直径较大的套筒内部，直径最大的套筒设置在安装支架上，以在所述多级套筒结构处于全部展开状态下形成类圆锥体形状；每级套筒上均设置有贯穿单侧套筒壁的开口槽结构，在所述多级套筒结构处于全部收缩状态下，所述开口槽结构处于同一水平线，以使穿刺针从所述开口槽结构置入所述多级套筒结构的套筒内部；除直径最小的套筒之外的其它套筒外壁均设置有球头销孔，除直径最大的套筒之外的其它套筒外壁均设置有螺旋导引沟槽，每一个螺旋导引沟槽内均设置有一个球头销，每个所述球头销限位在其所嵌套的上一级套筒的所述球头销孔中，以在拉伸或收缩所述多级套筒结构时，每级套筒延所述螺旋引导沟槽的轨迹移动。

在一些实施例中，在所述多级套筒结构处于全部展开状态下，首尾相接的全部的螺旋导引沟槽在套筒的截面投影覆盖的角度为360度。

在一些实施例中，在所述多级套筒结构处于全部收缩状态下，全部球头销所在的水平线与所述开口槽结构所在水平线平行。

在一些实施例中，第一套筒1嵌套在第二套筒2中，所述第二套筒2嵌套在所述第三套筒3中，所述第三套筒3嵌套在第四套筒4中，所述第四套筒4嵌套在第五套筒5中，所述第五套筒5固定在所述安装支架6上。

在一些实施例中，每个所述螺旋导引沟槽在其所在套筒的截面投影覆盖的角度为90度。

在一些实施例中，第六套筒嵌套在第七套筒中，所述第七套筒嵌套在所述第八套筒中，第八套筒嵌套在第九套筒中，所述第九套筒固定在所述安装支架上。

在一些实施例中，每个所述螺旋导引沟槽在其所在套筒的截面投影覆盖的角度为120度。

在一些实施例中，所述安装支架包括：支撑结构和安装结构，其中，所述支撑结构为U型槽，所述U型槽的一端用于放置所述穿刺针主针体的尾部，所述U型槽的另一端用于放置所述穿刺针的针柄，所述安装结构与所述支撑结构连接，设置有用于与机械臂可拆卸安装的安装孔。

另一方面，本公开实施例提出了一种手术机器人，包括：本公开实施例任一实施例所述的穿刺针导引装置。

在一些实施例中，还包括：机械臂，与所述穿刺针导引装置可拆卸连接。