[实用新型]一种带有力反馈功能的上肢康复机器人

权利要求书

1.一种带有力反馈功能的上肢康复机器人，其特征在于，包括：

主体；

托架，与所述主体相连，设有弧形凹槽；

弧形桌面，与所述弧形凹槽相配合，沿着所述弧形凹槽进行弧形换向；

相连的第一换向单元和第二换向单元；

监测单元，监测所述第一换向单元和第二换向单元的实时位置和角度；

力反馈控制单元，其输入端与所述监测单元的输出端相连，其输出端与所述第一换向单元和第二换向单元的控制端相连；

握把单元，与所述第一换向单元和第二换向单元的控制端相连。

2.根据权利要求1所述的一种带有力反馈功能的上肢康复机器人，其特征在于，所述第一换向单元包括相连的第一连杆机构和第一驱动电机；所述第一连杆机构设于所述弧形桌面上，在第一驱动电机的作用下能够绕第一连杆机构与弧形桌面的连接点做绕轴转动；所述第一驱动电机分别与所述握把单元和力反馈控制单元相连。

3.根据权利要求2所述的一种带有力反馈功能的上肢康复机器人，其特征在于：所述第二换向单元包括相连的第二连杆机构和第二驱动电机；所述第二连杆机构设于所述弧形桌面上，与所述第一连杆机构相连，在第二驱动电机的作用下能够相对于其与第一连杆机构的连接点做伸缩运动；所述第二驱动电机分别与所述握把单元和力反馈控制单元相连。

4.根据权利要求1所述的一种带有力反馈功能的上肢康复机器人，其特征在于：所述监测单元包括第一位置传感器、第一角度传感器、第二位置传感器和第二角度传感器；所述第一位置传感器和第一角度传感器分别用于测量第一换向单元的实时位置和角度；

所述第二位置传感器和第二角度传感器分别用于测量第二换向单元的实时位置和角度。

5.根据权利要求1所述的一种带有力反馈功能的上肢康复机器人，其特征在于：所述握把单元包括相连的旋转柄和握把；所述旋转柄带有阻尼，其摆动角度为0-90°；所述握把的旋转角度为0-360°。

6.根据权利要求1所述的一种带有力反馈功能的上肢康复机器人，其特征在于：所述弧形桌面上还设有手臂支撑座，所述手臂支撑座与所述弧形桌面转动相连，能在水平面内旋转0-120°，且通过支架与所述第二换向单元上远离第一换向单元的一端相连。

7.根据权利要求6所述的一种带有力反馈功能的上肢康复机器人，其特征在于：所述带有力反馈功能的上肢康复机器人还包括上位机，所述上位机与所述力反馈控制单元相连。

8.根据权利要求1所述的一种带有力反馈功能的上肢康复机器人，其特征在于：所述带有力反馈功能的上肢康复机器人还包括显示器，所述显示器通过升降轴与所述主体相连，用于沉浸式训练康复程序与游戏图像传递。

9.根据权利要求1所述的一种带有力反馈功能的上肢康复机器人，其特征在于：所述主体上设有可以轴向直线运动的固定承重脚轮和可以在水平面内360度转向的导向脚轮。

10.根据权利要求1所述的一种带有力反馈功能的上肢康复机器人，其特征在于：所述弧形桌面设有电源显示灯，所述电源显示灯包括第一LED灯圈和第二LED灯圈，所述第一LED灯圈和第二LED灯圈分别用于进行电源指示与运动指示。