[实用新型]一种带有力反馈功能的上肢康复机器人

说明书

本实用新型公开了一种带有力反馈功能的上肢康复机器人，包括主体、托架、弧形桌面、相连的第一换向单元和第二换向单元、监测单元、力反馈控制单元和握把单元；托架与所述主体相连，设有弧形凹槽；弧形桌面与所述弧形凹槽相配合，沿着所述弧形凹槽进行弧形换向；监测单元监测所述第一换向单元和第二换向单元的实时位置和角度；力反馈控制单元的输入端与所述监测单元的输出端相连，输出端与所述第一换向单元和第二换向单元的控制端相连；握把单元与所述第一换向单元和第二换向单元的控制端相连。本实用新型使得人体能够得到力反馈的触感，达到刺激末端神经康复的作用。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种带有力反馈功能的上肢康复机器人。

背景技术

脑卒中或脊柱等损伤导致病人多个肌肉群运动功能的受损。末端神经重塑过程证明了具有力反馈功能的有规律或者无规律的重复训练康复运动，能使患者从神经末端开始恢复部分或者大部分运动功能，并且在120度的范围内可以切换左右手增大训练范围。

现有技术中没有能够使用力反馈功能帮助康复训练的具有多个自由度的上肢康复机器人，并且训练范围无法实现使单手超过100度。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提出一种带有力反馈功能的上肢康复机器人，能够实现在主动训练模式下，实时采集第一换向单元和第二换向单元的位置和角度数据，并发送给力反馈控制单元，当第一换向单元和第二换向单元的位置和角度超出预设的范围值，由力反馈控制单元发出控制信号控制第一换向单元和第二换向单元，使得人体能够得到力反馈的触感，达到刺激末端神经康复的作用。

为了实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型通过以下技术方案实现：

一种带有力反馈功能的上肢康复机器人，包括：

主体；

托架，与所述主体相连，设有弧形凹槽；

弧形桌面，与所述弧形凹槽相配合，沿着所述弧形凹槽进行弧形换向；

相连的第一换向单元和第二换向单元；

监测单元，监测所述第一换向单元和第二换向单元的实时位置和角度；

力反馈控制单元，其输入端与所述监测单元的输出端相连，其输出端与所述第一换向单元和第二换向单元的控制端相连；

握把单元，与所述第一换向单元和第二换向单元的控制端相连。

作为本实用新型的进一步改进，所述第一换向单元包括相连的第一连杆机构和第一驱动电机；所述第一连杆机构设于所述弧形桌面上，在第一驱动电机的作用下能够绕第一连杆机构与弧形桌面的连接点做绕轴转动；所述第一驱动电机分别与所述握把单元和力反馈控制单元相连。

作为本实用新型的进一步改进，所述第二换向单元包括相连的第二连杆机构和第二驱动电机；所述第二连杆机构设于所述弧形桌面上，与所述第一连杆机构相连，在第二驱动电机的作用下能够相对于其与第一连杆机构的连接点做伸缩运动；所述第二驱动电机分别与所述握把单元和力反馈控制单元相连。

作为本实用新型的进一步改进，所述监测单元包括第一位置传感器、第一角度传感器、第二位置传感器和第二角度传感器；

所述第一位置传感器和第一角度传感器分别用于测量第一换向单元的实时位置和角度；

所述第二位置传感器和第二角度传感器分别用于测量第二换向单元的实时位置和角度。

作为本实用新型的进一步改进，所述握把单元包括相连的旋转柄和握把；所述旋转柄带有阻尼，其摆动角度为0-90°；所述握把的旋转角度为0-360°。