[实用新型]一种潜入式自动导引车

说明书

本实用新型公开了一种潜入式自动导引车，包括自动导引车外壳以及设置在其内部的控制电路，控制电路包括驱动电路、驱动电机、防撞传感器、电源模块和控制芯片，所述驱动电路包括依次连接的鉴频电路和电压切换电路，鉴频电路用于对外部信号与基准信号进行频率对比，当外部输入信号的频率大于基准信号频率时，鉴频电路输出高电平至电压切换电路中；当外部输入信号的频率小于基准信号频率时，鉴频电路输出低电平至电压切换电路中。本实用新型通过设置鉴频电路和电压切换电路，可以根据外部输入信号的不同，自动切换电压，以改变对驱动电机的供电，从而保证驱动电机在时速改变时，能够正常运行从而使得导引车正常运行。

技术领域

本实用新型涉及自动导引车技术领域，特别是涉及一种潜入式自动导引车。

背景技术

自动导引车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写，是指具有磁条，轨道或者激光等自动导引设备，沿规划好的路径行驶，以电池为动力，并且装备安全保护以及各种辅助机构（例如移载，装配机构）的无人驾驶的自动化车辆，而导引车根据不同的用途又分为叉车式、潜入式、牵引式等多种类型，潜入式自动导引车指的是导引车会潜入到货品下方，利用顶升结构上升，托起货品，之后再进行物流运输，但是现在的自动导引车其内部采用的驱动电机多为单一电压进行驱动，因为采用的电压不是太高，使得电机在低速运行时振荡不大，且在高速运行时有一定的扭矩，但是根据自动引导车的不同运行轨迹，其运行状态会随之改变，即电机会在高速或者低速的运行状态中进行改变，所以当步进电机处于高速运转时，驱动电压会偏低，此时电机的低频振荡小，但是其高频扭矩却不足；当电机处于低速运转时，驱动电压会过高，导致高频扭矩高，但是会产生低频振荡，从而造成电机的丢步，那么导引车便不能正常工作，出现导引车停下或者在低速潜入时无法按照正常行动轨迹运行的情况，所以说提出一种能够保证叉车式自动导引车正常运行是非常有必要的。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：为了克服上述缺陷，提出一种潜入式自动导引车能够提高驱动电机运行的稳定性便于其在高低速的不同运行状态下能够正常运行。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案为：一种潜入式自动导引车，包括自动导引车外壳以及设置在其内部的控制电路，控制电路包括驱动电路、驱动电机、防撞传感器、电源模块和控制芯片，驱动电路与驱动电机连接，所述驱动电路包括依次连接的鉴频电路和电压切换电路，鉴频电路用于对外部信号与基准信号进行频率对比，当外部输入信号的频率大于基准信号频率时，鉴频电路输出高电平至电压切换电路中，电压切换电路输出高压至驱动电机，使得驱动电机处于高速状态；当外部输入信号的频率小于基准信号频率时，鉴频电路输出低电平至电压切换电路中，电压切换电路输出低压至驱动电机，使得驱动电机处于低速状态。

进一步地，所述鉴频电路包括电容C1~C2、电阻R1~R2和处理器U1~U3，处理器U1的引脚5、引脚11和处理器U1的引脚3、引脚13均与输入信号连接，处理器U1的引脚1、引脚4、引脚8、引脚15、引脚12和电容C1~C2的一端接地，电容C1的另一端连接至电阻R1和处理器U1的引脚2，电容C2的另一端连接至电阻R2的一端，电阻R1~R2的另一端和处理器U1的引脚16、引脚3和引脚13均与外部电压连接；处理器U1的引脚6连接至处理器U2的引脚4，处理器U1的引脚9连接至处理器U2的引脚12，所述处理器U2的引脚6和引脚10、引脚16连接外部电压，处理器U2的引脚5、引脚7~9和引脚11均接地，处理器U2的引脚2连接至处理器U3的引脚3，处理器U2的引脚14连接至处理器U3的引脚8，处理器U3的引脚4与其引脚10连接，处理器U3的引脚11~13与设定的基准信号QO连接，处理器U3的引脚5与其引脚9连接，其引脚6与引脚1~2连接且作为该电路输出端与下一级电路练级，处理器U3的引脚7接地，其引脚14连接外部电压。