[实用新型]一种检测机器人及其系统

权利要求书

1.一种检测机器人，用于检测GIS设备的内部，其特征在于，所述检测机器人包括：机器人壳体、动力机构和可拆卸的功能模块机构；所述动力机构用于驱动所述检测机器人移动，其中，所述可拆卸的功能模块机构包括功能模块壳体，所述机器人壳体具有贯穿上下表面的安装槽，所述安装槽的前端的机器人壳体具有连通安装槽的安装口，所述功能模块壳体可拆卸地安装在所述安装槽内；

其中，所述可拆卸的功能模块机构为柔性臂机构，所述柔性臂机构包括：驱动组件和柔性臂组件；所述柔性臂组件包括：环形基座和柔性臂；所述环形基座固定设置在所述功能模块壳体的前端的外表面上，且从所述安装口伸出，所述环形基座的前端与所述柔性臂的后端连接，所述柔性臂的前端设置有检测传感器；所述驱动组件用于驱动所述柔性臂弯曲。

2.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，所述柔性臂包括：多个连接环，每一所述连接环在相互垂直的两个方向的边缘上分别相对设置一对第一连接耳和一对第二连接耳，所述第一连接耳上设置有第一凸杆，所述第二连接耳上设置有第一通孔，一所述连接环的第一凸杆可转动地套设在相邻另一连接环的第一通孔中。

3.根据权利要求2所述的检测机器人，其特征在于：所述柔性臂分为第一段柔性臂和第二段柔性臂，所述第一段柔性臂和所述第二段柔性臂之间通过支撑环连接，所述支撑环在相互垂直的两个方向的边缘上分别相对设置一对第三连接耳和一对第四连接耳，所述第三连接耳上设置有第二凸杆，所述第四连接耳上设置有第二通孔，所述第二凸杆插入所述支撑环的一端相邻的所述连接环的所述第一通孔中，所述第二通孔中穿设有所述支撑环的另一端相邻的另一所述连接环的所述第一凸杆。

4.根据权利要求3所述的检测机器人，其特征在于，所述柔性臂组件还包括：安装环，所述安装环与所述柔性臂的前端连接，所述安装环的前端安装所述检测传感器，所述安装环在相互垂直的两个方向的边缘上分别相对设置一对第五连接耳和一对第六连接耳，所述第五连接耳上设置有第三凸杆，所述第六连接耳上设置有第三通孔，所述第三凸杆插入相邻所述连接环的所述第一通孔中，或者，所述第三通孔中穿设有相邻所述连接环的所述第一凸杆。

5.根据权利要求4所述的检测机器人，其特征在于：所述环形基座、所述连接环、所述支撑环和所述安装环的环面上均设置有一组第一过孔和一组第二过孔，所述第一过孔的数量为三个，所述第二过孔的数量为三个，同一所述环面上的所述第一过孔和所述第二过孔依次相间设置；

所述驱动组件包括：六组驱动单元、三根第一牵引绳和三根第二牵引绳；

所述驱动单元位于所述功能模块壳体内，每一所述驱动单元包括：柔性臂电机、第一丝杠、第一滑块、滑轨、滑轨安装板和丝杠安装板，所述滑轨安装板的相对的两表面上各固定设置三组所述驱动单元的所述滑轨；每一所述柔性臂电机的输出端通过联轴器与每一所述第一丝杠的一端连接，每一所述第一丝杠的另一端与所述丝杠安装板可转动地连接，每一所述第一丝杠与每一所述滑轨平行，所述丝杠安装板的两端与所述功能模块壳体的两侧壁固定连接，每一所述第一滑块啮合套设在每一所述第一丝杠外，每一所述第一滑块与每一所述滑轨可滑动地连接；

每一所述第一牵引绳的一端固定在所述滑轨安装板的一表面上的每一所述第一滑块上，每一所述第一牵引绳的另一端依次穿过所述环形基座、所述第一段柔性臂的所述连接环和所述支撑环对应的所述第一过孔，且与所述支撑环固定连接；

每一所述第二牵引绳的一端固定在所述滑轨安装板的相对的另一表面上的每一所述第一滑块上，每一所述第二牵引绳的另一端依次穿过所述环形基座、所述第一段柔性臂的连接环、所述支撑环、所述第二段柔性臂的连接环和所述安装环对应的所述第二过孔，且与所述安装环固定连接。