[实用新型]一种检测机器人及其系统

说明书

本实用新型公开一种检测机器人及其系统。检测机器人包括：机器人壳体、动力机构和可拆卸的功能模块机构；动力机构用于驱动检测机器人移动，可拆卸的功能模块机构包括功能模块壳体，机器人壳体具有贯穿上下表面的安装槽，安装槽的前端的机器人壳体具有连通安装槽的安装口，功能模块壳体可拆卸地安装在安装槽内；可拆卸的功能模块机构为柔性臂机构，柔性臂机构包括：驱动组件和柔性臂组件；柔性臂组件包括：环形基座和柔性臂；柔性臂的前端设置有检测传感器；驱动组件用于驱动柔性臂弯曲。通过设置可拆卸的功能模块机构，可以根据需要安装相应的功能模块，柔性臂可伸入到GIS设备的内部的一些弯曲、异形的位置处，对这些位置进行检测。

技术领域

本实用新型涉及GIS设备检测技术领域，尤其涉及一种检测机器人及其系统。

背景技术

气体绝缘组合电器设备(Gas insulated Switchgear，GIS)是目前电力系统中最重要的设备之一，其运行可靠性直接关系到电网系统的安全稳定。现有的GIS设备的检测装置功能单一，且不便于检测GIS设备的一些弯曲、异形等位置处的情况。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种检测机器人及系统，以解决现有技术的GIS设备的检测装置功能单一，且不便于检测GIS设备的一些弯曲、异形等位置处的情况的问题。

第一方面，提供一种检测机器人，用于检测GIS设备的内部，所述检测机器人包括：机器人壳体、动力机构和可拆卸的功能模块机构；所述动力机构用于驱动所述检测机器人移动，其中，所述可拆卸的功能模块机构包括功能模块壳体，所述机器人壳体具有贯穿上下表面的安装槽，所述安装槽的前端的机器人壳体具有连通安装槽的安装口，所述功能模块壳体可拆卸地安装在所述安装槽内；

其中，所述可拆卸的功能模块机构为柔性臂机构，所述柔性臂机构包括：驱动组件和柔性臂；所述柔性臂包括：环形基座和柔性臂；所述环形基座固定设置在所述功能模块壳体的前端的外表面上，且从所述安装口伸出，所述环形基座的前端与所述柔性臂的后端连接，所述柔性臂的前端设置有检测传感器；所述驱动组件用于驱动所述柔性臂弯曲。

第二方面，提供一种检测机器人系统，包括：上述实施例所述的检测机器人、控制器和收放线装置，线缆的一端连接所述检测机器人，线缆的另一端经过所述收放线装置连接所述控制器；

其中，所述收放线装置包括：底板、支撑架、收放线机构、布线机构和绕线机构，所述支撑架设置在所述底板上；

所述收放线机构包括：第一包胶轮、第二包胶轮和收放线驱动组件，所述第一包胶轮固定套设在第一转轴上，所述第二包胶轮固定套设在第二转轴上，所述第一转轴的两端和所述第二转轴的两端分别可转动地与所述支撑架的一端的两侧壁连接，所述第一包胶轮和所述第二包胶轮均为哑铃型，所述第一包胶轮的两端分别和所述第二包胶轮的两端抵接，使所述第一包胶轮的中部和所述第二包胶轮的中部具有可供所述线缆穿过的空隙，所述空隙的尺寸与所述线缆的尺寸匹配，所述收放线驱动组件用于驱动所述第一转轴转动；

所述布线机构包括：布线轮、第二滑块、第二丝杠和第二丝杠驱动组件，所述第二滑块的一端设置有布线轮安装口，所述布线轮可转动地安装在所述布线轮安装口中，所述第二滑块啮合套设在所述第二丝杠上，所述第二丝杠的两端可转动地与所述支撑架的另一端的两侧壁连接，所述第二丝杠驱动组件用于驱动所述第二丝杠转动；

所述绕线机构包括：卷筒和绕线驱动组件，所述卷筒的两端可转动地与所述支撑架的另一端的两侧壁连接，所述卷筒位于所述布线轮下方，所述绕线驱动组件用于驱动所述卷筒转动。