[实用新型]一种伺服双臂可开合夹钳带插刀式上袋机械手

权利要求书

1.一种伺服双臂可开合夹钳带插刀式上袋机械手，其特征在于：所述机械手包括固定结构，所述固定结构上安装翻转机构，所述翻转机构上安装双臂扩开结构和插刀结构，所述双臂扩开结构上安装夹钳结构；所述固定结构包括左基架（13），所述左基架（13）一侧设置右基架（18）；所述翻转机构包括传动轴（15），所述传动轴（15）转动安装在所述左基架（13）和所述右基架（18）中，所述右基架（18）侧面安装电机（5），所述电机（5）输出轴连接所述传动轴（15）一端，所述双臂扩开结构包括左侧支架（10）和右侧支架（12），所述左侧支架（10）上端和所述右侧支架（12）上端分别安装在所述传动轴（15）两侧，所述左侧支架（10）下端铰接左侧上袋臂（20）中部，所述左侧支架（10）中部铰接第一气缸（9）固定端，所述第一气缸（9）活塞端铰接所述左侧上袋臂（20）上端，所述右侧支架（12）下端铰接右侧上袋臂（22）中部，所述右侧支架（12）中部铰接第二气缸（11）固定端，所述第二气缸（11）活塞端铰接所述右侧上袋臂（22）上端。

2.如权利要求1所述的伺服双臂可开合夹钳带插刀式上袋机械手，其特征在于：所述左侧支架（10）上端和所述右侧支架（12）上端通过可调节机构分别安装在所述传动轴（15）两侧，所述可调节机构包括丝杆（19），所述左侧支架（10）上开有丝杆通孔，所述丝杆（19）一侧位于所述左侧支架（10）丝杆通孔中，所述左侧支架（10）丝杆通孔两侧设置锁紧螺母，所述锁紧螺母套设在所述丝杆（19）上，所述左侧支架（10）上端为所述左侧支架（10）抱紧端，所述左侧支架（10）抱紧端一侧设置左抱紧块，所述左侧支架（10）抱紧端与所述左抱紧块位于所述丝杆（19）外周，并通过锁紧螺栓连接；所述右侧支架（12）上开有所述右侧支架（12）丝杆通孔，所述丝杆（19）另一侧位于所述右侧支架（12）丝杆通孔中，所述右侧支架（12）丝杆通孔两侧设置所述锁紧螺母，所述锁紧螺母套设在所述丝杆（19）上，所述右侧支架（12）上端为所述右侧支架（12）抱紧端，所述右侧支架（12）抱紧端一侧设置右抱紧块，所述右侧支架（12）抱紧端与所述右抱紧块位于所述丝杆（19）外周，并通过锁紧螺栓连接。

3.如权利要求1所述的伺服双臂可开合夹钳带插刀式上袋机械手，其特征在于：所述夹钳结构包括左侧上齿轮夹（31）、左侧下齿轮夹（32）、右侧上齿轮夹（33）、右侧下齿轮夹（34），所述左侧上袋臂（20）下端中铰接所述左侧上齿轮夹（31）齿轮端与所述左侧下齿轮夹（32）齿轮端，所述左侧上齿轮夹（31）齿轮端与所述左侧下齿轮夹（32）齿轮端相啮合，所述左侧上齿轮夹（31）另一端为所述左侧上齿轮夹（31）夹持端，所述左侧下齿轮夹（32）另一端为所述左侧下齿轮夹（32）夹持端，所述左侧上袋臂（20）上端铰接第三气缸（21）固定端，所述第三气缸（21）活塞端铰接所述左侧上齿轮夹（31）夹持端；所述右侧上袋臂（22）下端中铰接所述右侧上齿轮夹（33）齿轮端与所述右侧下齿轮夹（34）齿轮端，所述右侧上齿轮夹（33）齿轮端与所述右侧下齿轮夹（34）齿轮端相啮合，所述右侧上齿轮夹（33）另一端为所述右侧上齿轮夹（33）夹持端，所述右侧下齿轮夹（34）另一端为所述右侧下齿轮夹（34）夹持端，所述右侧上袋臂（22）上端铰接第四气缸（23）固定端，所述第四气缸（23）活塞端铰接所述右侧上齿轮夹（33）夹持端。

4.如权利要求1所述的伺服双臂可开合夹钳带插刀式上袋机械手，其特征在于：所述插刀结构包括安装架（29），所述安装架（29）上端安装在所述传动轴（15）中部，所述安装架（29）下端中转动连接插刀轴（28）中部，所述插刀轴（28）上安装插刀，所述安装架（29）中部铰接第五气缸（27）固定端，所述第五气缸（27）活塞端铰接传动板（26）一端，所述传动板（26）另一端固定连接所述插刀轴（28）。

5.如权利要求4所述的伺服双臂可开合夹钳带插刀式上袋机械手，其特征在于：所述插刀轴（28）两端分别安装左侧插刀（24）和右侧插刀（25）。

6.如权利要求1所述的伺服双臂可开合夹钳带插刀式上袋机械手，其特征在于：所述电机（5）为伺服电机。