[实用新型]一种伺服双臂可开合夹钳带插刀式上袋机械手

说明书

本实用新型涉及一种伺服双臂可开合夹钳带插刀式上袋机械手，包括固定结构，固定结构上安装翻转机构，翻转机构上安装双臂扩开结构和插刀结构，双臂扩开结构上安装夹钳结构；固定结构包括左基架，左基架一侧设置右基架；翻转机构包括传动轴，传动轴转动安装在左基架和右基架中。本实用新型，结构简单，解决了快速上袋、冲击震动和袋口不平整等问题，缩短满袋和空袋的切换时间以提高速度和稳定性。

技术领域

本实用新型属于包装设备技术领域，涉及一种用于化工、饲料、食品等行业中的全自动包装机械，具体是一种伺服双臂扩开式夹钳带插刀式上袋机械手。

背景技术

目前，在化工、食品行业自动包装生产过程中，包装袋的形式根据形状一般采用枕式或者M式；包装袋材料一般为涂膜塑料编织袋（单层）、牛皮纸复合袋和内衬塑料膜编织袋（双层）。全自动上袋机和全自动袋夹装置是全自动包装生产线系统中的关键设备。

上袋机械手是全自动上袋机的一个关键机构。即全自动上袋机最终通过上袋机械手把袋子套向全自动袋夹装置。通过上袋机把包装袋套上袋夹装置从而完成对物料的灌装。

全自动上袋机的上袋方式根据空袋进给方向可分为两种：一种为横向进给，即空袋向袋夹装置的进给方向同满袋的输出方向一致，袋子进给轨迹为直线；另一种为纵向进给，即空袋向袋夹装置的进给方向通满袋的输出方向成90度，袋子进给轨迹为圆弧。纵向方式的上袋机械手驱动形式按结构形式可分为双臂吸盘张开式、双臂插入扩开式、双臂夹钳式。纵向方式的上袋机械手驱动形式按动力源分气缸驱动（气动）、电机驱动（电动）。上述几种上袋机械手方式都是把袋子张开后通过气缸或电机驱动套向袋夹装置，各自有着不足之处，如双臂吸盘张开式和双臂插入扩开式不能上M式包装袋，二双臂夹钳式虽然能同时上枕式和M式包装袋，但由于袋口在套袋过程中几何形状不稳定从而上袋可靠性差，而且张袋吸盘在包装口附近，粉尘大，张袋吸盘易堵塞，张袋稳定性差，而且以上几种方式都对包装袋的质量的要求比较高，即对于包装袋的长宽尺寸误差，包装袋平整度和包装袋刚性的要求都比较高。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种伺服双臂可开合夹钳带插刀式上袋机械手，克服现有技术中存在的不足，提供一种解决了快速上袋和冲击震动的问题、可以缩短满袋和空袋的切换时间以提高包装速度、适用性较好、上袋可靠性高的伺服双臂扩开式夹钳带插刀式上袋机械手。

按照本实用新型提供的技术方案：一种伺服双臂可开合夹钳带插刀式上袋机械手，包括固定结构，所述固定结构上安装翻转机构，所述翻转机构上安装双臂扩开结构和插刀结构，所述双臂扩开结构上安装夹钳结构；所述固定结构包括左基架，所述左基架一侧设置右基架；所述翻转机构包括传动轴，所述传动轴转动安装在所述左基架和所述右基架中，所述右基架侧面安装电机，所述电机输出轴连接所述传动轴一端，所述双臂扩开结构包括左侧支架和右侧支架，所述左侧支架上端和所述右侧支架上端分别安装在所述传动轴两侧，所述左侧支架下端铰接左侧上袋臂中部，所述左侧支架中部铰接第一气缸固定端，所述第一气缸活塞端铰接所述左侧上袋臂上端，所述右侧支架下端铰接右侧上袋臂中部，所述右侧支架中部铰接第二气缸固定端，所述第二气缸活塞端铰接所述右侧上袋臂上端。

作为本实用新型的进一步改进，所述左侧支架上端和所述右侧支架上端通过可调节机构分别安装在所述传动轴两侧，所述可调节机构包括丝杆，所述左侧支架上开有左侧支架丝杆通孔，所述丝杆一侧位于所述左侧支架丝杆通孔中，所述左侧支架丝杆通孔两侧设置锁紧螺母，所述锁紧螺母套设在所述丝杆上，所述左侧支架上端为所述左侧支架抱紧端，所述左侧支架抱紧端一侧设置左抱紧块，所述左侧支架抱紧端与所述左抱紧块位于所述丝杆外周，并通过锁紧螺栓连接；所述右侧支架上开有所述右侧支架丝杆通孔，所述丝杆另一侧位于所述右侧支架丝杆通孔中，所述右侧支架丝杆通孔两侧设置所述锁紧螺母，所述锁紧螺母套设在所述丝杆上，所述右侧支架上端为所述右侧支架抱紧端，所述右侧支架抱紧端一侧设置右抱紧块，所述右侧支架抱紧端与所述右抱紧块位于所述丝杆外周，并通过锁紧螺栓连接。