[实用新型]一种腰部助力外骨骼机器人

权利要求书

1.一种腰部助力外骨骼机器人，包括定位壳(1)，其特征在于：所述定位壳(1)内部设有助力机构(2)；

所述助力机构(2)包括第一转轴(3)，所述定位壳(1)表面设有驱动槽(4)，所述第一转轴(3)与驱动槽(4)内壁固定连接，所述第一转轴(3)外侧套接设有调节套(5)，所述调节套(5)一侧固定设有第一支撑杆(6)，所述第一支撑杆(6)一端固定设有第一电动伸缩杆(7)，所述第一电动伸缩杆(7)一端设有调节环(8)，所述调节环(8)一侧顶部固定设有第二支撑杆(9)，所述第一电动伸缩杆(7)输出轴与调节环(8)表面铰接，所述第二支撑杆(9)内部设有第二转轴(10)，所述第二转轴(10)外侧固定设有撑杆(11)，所述撑杆(11)一端表面设有调节槽(12)，所述第二转轴(10)与调节槽(12)内壁固定连接，所述第一支撑杆(6)一侧设有第二电动伸缩杆(13)，所述第二支撑杆(9)一侧设有第三电动伸缩杆(14)，所述第二电动伸缩杆(13)与定位壳(1)固定连接，所述第三电动伸缩杆(14)与第一支撑杆(6)固定连接，所述第二电动伸缩杆(13)输出轴与第一支撑杆(6)铰接，所述第三电动伸缩杆(14)输出轴与第二支撑杆(9)铰接，所述第三电动伸缩杆(14)顶部设有第四电动伸缩杆(15)，所述第四电动伸缩杆(15)输出轴与撑杆(11)铰接，所述撑杆(11)一端固定设有腰部定位板(16)。

2.根据权利要求1所述的一种腰部助力外骨骼机器人，其特征在于：所述定位壳(1)底部设有臀部定位机构(17)，所述臀部定位机构(17)包括臀部支撑板(18)，所述臀部支撑板(18)与定位壳(1)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种腰部助力外骨骼机器人，其特征在于：所述臀部支撑板(18)底部设有大腿固定壳(19)，所述大腿固定壳(19)顶端与臀部支撑板(18)铰接。

4.根据权利要求3所述的一种腰部助力外骨骼机器人，其特征在于：所述大腿固定壳(19)一侧设有第五电动伸缩杆(20)，所述第五电动伸缩杆(20)输出轴与大腿固定壳(19)铰接，所述第五电动伸缩杆(20)与臀部支撑板(18)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种腰部助力外骨骼机器人，其特征在于：所述腰部定位板(16)表面固定设有定位条(21)，所述定位条(21)由橡胶材料制成。

6.根据权利要求2所述的一种腰部助力外骨骼机器人，其特征在于：所述腰部定位板(16)、臀部支撑板(18)和大腿固定壳(19)一侧均设有固定带(22)，所述固定带(22)表面均固定设有粘带(23)。

7.根据权利要求2所述的一种腰部助力外骨骼机器人，其特征在于：所述臀部支撑板(18)一侧横截面形状设置为弧形。