[实用新型]一种腰部助力外骨骼机器人

说明书

本实用新型公开了一种腰部助力外骨骼机器人，具体涉及外骨骼领域，包括定位壳，所述定位壳内部设有助力机构；所述助力机构包括第一转轴，所述定位壳表面设有驱动槽，所述第一转轴与驱动槽内壁固定连接，所述第一转轴外侧套接设有调节套，所述调节套一侧固定设有第一支撑杆，所述第一支撑杆一端固定设有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆一端设有调节环，所述调节环一侧顶部固定设有第二支撑杆。本实用新型通过设置助力机构，可以对腰部的驱动角度进行有效的进行调节，有效的降低腰部定位板推动背部时降低对背部的支撑部位的位移距离，减少对腰部定位板对背部的摩擦，提高腰部定位板对腰部的推动角度。

技术领域

本实用新型涉及外骨骼技术领域，更具体地说，本实用新型涉及一种腰部助力外骨骼机器人。

背景技术

近些年来，穿戴式外骨骼的研究逐渐兴起，可穿戴式外骨骼是一类模仿人体生理构造的辅助穿戴者的智能机械装置，其结构类似昆虫的外骨骼那样，能被人穿戴，协同穿戴者运动，从而为穿戴者提供保护、额外的动力或能力，提高穿戴者行走过程中的耐久性、负重能力等，增强人体机能，主要运用在医疗康复、军事、个人能力提升等领域。

专利申请公布号CN110385692A的发明专利公开了一种气动腰部助力外骨骼机器人，包括脊架、背部固定架、弹簧架、肩轴、气缸、气缸接头、多根弹簧、连接架、轴承、髋轴、腿挡和绑带，脊架包括脊杆和轴承环；轴承环的外侧壁与脊杆的一端一体连接；轴承环的内侧两端分别开有轴承槽；背部固定架和弹簧架分别与脊杆的另一端固定连接；肩轴设于通孔内，且两端均伸出通孔外；肩轴的两端分别与一个气缸的无杆侧端盖固定连接；气缸接头的一端与气缸的活塞杆固定连接；多根弹簧的两端分别固定在弹簧架和气缸接头上；连接架的一端与气缸接头铰接，另一端固定套设于髋轴上；每个轴承槽内安装一个轴承；髋轴的一端设置于轴承内，另一端与腿挡固定连接；绑带设置在背部固定架上。

但是在实际使用时，该发明在使用时对腰部的驱动角度不能有效的进行调节，对背部的支撑部位容易在推动腰部时发生位移情况，从而对背部反复摩擦，从而产生损伤。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型的实施例提供一种腰部助力外骨骼机器人，通过设置助力机构，将腰部定位板抵在背部位置，之后通过固定带经过粘带进行固定，设置的由橡胶材料制成的定位条与脊椎沟壑向匹配，之后第一电动伸缩杆推动调节环带动第二支撑杆进行倾斜方向的移动，之后第二电动伸缩杆推动第一支撑杆进行翻转，之后第三电动伸缩杆推动第二支撑杆进行一定角度的旋转，第四电动伸缩杆推动撑杆进行一定角度的偏转，从而可以对腰部的驱动角度进行有效的进行调节，有效的降低腰部定位板推动背部时降低对背部的支撑部位的位移距离，减少对腰部定位板对背部的摩擦，提高腰部定位板对腰部的推动角度，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种腰部助力外骨骼机器人，包括定位壳，所述定位壳内部设有助力机构；

所述助力机构包括第一转轴，所述定位壳表面设有驱动槽，所述第一转轴与驱动槽内壁固定连接，所述第一转轴外侧套接设有调节套，所述调节套一侧固定设有第一支撑杆，所述第一支撑杆一端固定设有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆一端设有调节环，所述调节环一侧顶部固定设有第二支撑杆，所述第一电动伸缩杆输出轴与调节环表面铰接，所述第二支撑杆内部设有第二转轴，所述第二转轴外侧固定设有撑杆，所述撑杆一端表面设有调节槽，所述第二转轴与调节槽内壁固定连接，所述第一支撑杆一侧设有第二电动伸缩杆，所述第二支撑杆一侧设有第三电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆与定位壳固定连接，所述第三电动伸缩杆与第一支撑杆固定连接，所述第二电动伸缩杆输出轴与第一支撑杆铰接，所述第三电动伸缩杆输出轴与第二支撑杆铰接，所述第三电动伸缩杆顶部设有第四电动伸缩杆，所述第四电动伸缩杆输出轴与撑杆铰接，所述撑杆一端固定设有腰部定位板。

进一步，所述定位壳底部设有臀部定位机构，所述臀部定位机构包括臀部支撑板，所述臀部支撑板与定位壳固定连接。