[实用新型]一种关节模组性能检测装置

说明书

本实用新型公开了一种关节模组性能检测装置，涉及机器人关节模组检测领域。包括电机、减速器、力矩传感器、角度编码器、基座、滑座、模组固定装置。所述电机与减速器连接，所述减速器与转速扭矩传感器连接，所述减速器安装在工装支架上，且工装支架安装于滑座Ⅰ上；所述扭矩转速传感器用以记录关节模组输出扭矩及转速，所述连接件Ⅰ与连接件Ⅱ通过塑性软体棒连接用以保护装置；所述角度编码器用以记录关节模组的旋转角度；所述关节模组固定装置用以固定关节模组及传递关节模组输出转速、力矩等。本实用新型主要用于关节模组的性能检测，操作方便，可准确、有效检测关节模组的刚度、齿隙等性能，可用于多种型号的关节模组的性能检测。

技术领域

本实用新型属于机器人关节模组技术领域，具体涉及一种机器人关节模组刚度、齿隙等性能检测装置。

背景技术

随着智能制造技术的快速发展，机器人在国内外的需求量也越来越高，传统的工业机器人因体积大、搬运困难、示教复杂、安全性问题，不能很好的实现人机协作。机器人关节模组以电机、谐波减速器、编码器、驱动器、制动器集成于一体，其特点为：减速比大、可输出较大扭矩、高度集成化，具有结构紧凑、传动平稳、结构简单、易安装等优点，已逐步成为了机器人行业的热点。机器人关节模组的性能是整个协作机器人系统的核心单元，直接决定着机器人整机的运动学、动力学与控制性能。现阶段关于关节模组没有具体的检测性能装置，特别是刚度在关节模组的性能参数中尤为重要，因此急需一种关节模组性能检测装置。

发明内容

为解决现有技术中存在的技术问题，本实用新型的目的在于提供一种关节模组性能检测装置。

为实现上述目的，达到上述技术效果，本实用新型采用的技术方案为：

一种关节模组性能检测装置，包括电机、减速器、力矩转速传感器、角度编码器、基座、滑座Ⅰ、滑座Ⅱ、模组固定装置。所述电机与减速器连接，所述减速器固定安装在工装支架Ⅰ上，所述工装支架Ⅰ固定安装在滑座Ⅰ上；所述力矩转速传感器与减速器及连接件Ⅰ连接；所述连接件Ⅰ通过塑性软体棒与连接件Ⅱ连接；所述角度编码器与连接件Ⅱ及检测装置输入盘连接；所述模组固定装置安装于基座上；所述力矩转速传感器固定安装在滑座Ⅰ上；所述角度编码器固定安装在滑座，所述滑座Ⅰ安装在滑座Ⅱ上；所述电机输出轴、连接杆Ⅰ、连接件Ⅱ、检测装置输入盘在同一轴线上。

进一步地，所述模组固定装置包括工装支架Ⅱ、模组固定件、模组输出盘、模组转接盘。所述工装支架Ⅱ固定在基座上；所述模组转接盘与工装支架Ⅱ螺纹连接；所述模组转接盘与模组固定件螺纹连接；所述模组固定件通过螺纹连接将模组固定在检测装置上；所述模组接收盘较小端面与模组输出端螺栓连接，模组接收盘较大端面与检测装置输入盘螺纹连接。需要说明的是，本实用新型模组固定装置并不仅限于螺纹、螺栓连接。

本实用新型主要用于关节模组的性能检测，操作方便，可准确、有效检测关节模组的刚度、齿隙等性能，可用于多种型号的关节模组的性能检测。

进一步地，所述连接件Ⅰ通过塑性软体棒与连接件Ⅱ连接。由于采用塑性软性棒连接连接件Ⅰ和连接件Ⅱ，减小连接件之间的刚性碰撞，且在出现异常情况时，如关节模组卡死、电机失灵等，起到保护关节模组和监测系统的作用。

进一步地，所述滑座Ⅰ和滑座Ⅱ安装有滚珠丝杆，可使滑座Ⅰ和滑座Ⅱ沿轴线方向左右移动。由于设计了滑座结构，可以更方便的将力矩传感器与角度编码器分开或连接；更方便将角度编码器与模组固定装置分开或连接。

进一步地，所述力矩转速传感器与控制器相连。

进一步地，所述编码器为绝对值编码器，与控制器连接。

进一步地，所述电机为伺服电机，将动力传递给减速器。

进一步地，所述减速器为行星减速器。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：