[实用新型]一种导带轮结构及机器人履带装置

说明书

本实用新型公开了一种导带轮结构及机器人履带装置，包括：连接杆和连接杆套件，连接杆贯穿连接杆套件，连接杆套件位于连接杆的中部；弹簧连杆竖直设置，弹簧连杆的下端与连接杆套件固定连接，弹簧连杆的上端与固定杆套件固定连接；连接杆的两端分别设有一导带轮固定板，两导带轮固定板均与连接杆可转动地连接，每一导带轮固定板上均设有一导带轮，两导带轮同轴设置；第一固定杆贯穿固定杆套件，第一固定杆与固定杆套件可转动地连接；第二固定杆贯穿两导带轮固定板，第二固定杆与两导带轮固定板可转动地连接。本实用新型提供的导带轮结构由于结构简单、性能稳定，可以很好的满足轻型履带机构进一步轻量化的需要。

技术领域

本实用新型涉及机器人的技术领域，尤其涉及一种导带轮结构。

背景技术

近年来随着机器人技术的发展，机器人在自动驾驶汽车的领域内取得了巨大的进步。受2011年福岛第一核电灾难的警醒，一些类似的竞赛被提起。以加速机器人技术在应对自然和认为灾难领域内的发展。

为了代替人类在对于人类而言危险的环境中执行复杂任务，需要设计与人类在尺寸和形状上差不多、具有相似的工作空间的机器人。要求这些机器人既有强度也有灵活性，以有效地在这些环境中工作，同时他必须具备静态稳定性而非动态稳定性以避免复杂控制的需求。双足机器，例如典型的类人机器人，走动时必须平衡。如果机器人脚下地形不平坦或在移动，类人机器人有翻倒和摔倒的危险，那样反而成为了问题而不是解决问题。

一些机器人会装配特殊的履带以克服攀爬、行驶过程中的地形问题，而导带轮等辅助轮结构在重型履带机构中通常用于实现防止履带打滑和侧移等错误动作、充当受力支点等功能，而轻型履带机构需要尽可能的精简这些轮机构，并综合这些轮机构的功能，以达到轻量化的目的，但现有技术中缺少这种应用于轻型履带机构的导带轮结构，使履带机构的辅助轮结构整体轻量化的同时，还具有完整的功能。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种导带轮结构，适用于轻量化的带有履带的机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种导带轮结构，其中，包括：

连接杆和连接杆套件，所述连接杆贯穿所述连接杆套件，所述连接杆套件位于所述连接杆的中部；

弹簧连杆和固定杆套件，所述弹簧连杆竖直设置，所述弹簧连杆的下端与所述连接杆套件固定连接，所述弹簧连杆的上端与所述固定杆套件固定连接；

导带轮固定板和导带轮，所述连接杆的两端分别设有一所述导带轮固定板，两所述导带轮固定板均与所述连接杆可转动地连接，每一所述导带轮固定板上均设有一所述导带轮，两所述导带轮同轴设置；

第一固定杆，所述第一固定杆贯穿所述固定杆套件，所述第一固定杆与所述固定杆套件可转动地连接；

第二固定杆，所述第二固定杆贯穿两所述导带轮固定板，所述第二固定杆与两所述导带轮固定板可转动地连接。

上述的导带轮结构，其中，每一所述导带轮的外表面均设有若干导带凸线，履带的外表面设有若干履带凹线，若干所述导带凸线与若干所述履带凹线相匹配。

上述的导带轮结构，其中，所述导带凸线围绕所述导带轮的轴线呈圆周阵列。

上述的导带轮结构，其中，所述导带凸线与所述导带轮的轴线之间具有夹角。

上述的导带轮结构，其中，所述第一固定杆和所述第二固定杆均设于履带外壳内，所述第一固定杆的两端和所述第二固定杆的两端均与所述履带外壳固定连接。

上述的导带轮结构，其中，还包括：第一外固定盘和第二外固定盘，所述第一固定杆的两端分别贯穿所述履带外壳的两侧并分别与两所述第一外固定盘固定连接，所述第二固定杆的两端分别贯穿所述履带外壳的两侧并分别与两所述第二外固定盘固定连接。