[实用新型]一种履带式移动机器人

说明书

本实用新型公开了一种履带式移动机器人，包括机器人本体，机器人本体的底部设置有底盘，底盘的前后两侧设置有驱动轮，两个驱动轮上套设有履带，底盘的左右两侧通过连接板设置有伸缩摇摆装置，底盘的左右两侧且位于伸缩摇摆装置的下方通过升降槽滑动连接有弧形方管，弧形方管的外表面开设有弧形槽，弧形槽的内部设置有滑块，滑块的一侧固定安装有连接杆，连接杆的外端转动连接有承重轮，承重轮的周侧与通过齿牙与履带连接。本实用新型通过设置了伸缩摇摆装置和弧形方管等元件，使承重轮可以在遇到较为陡峭障碍物时转向，保证承重轮的侧向受力也得要缓冲，减少对承重轮轴承的损坏。

技术领域

本实用新型涉及移动机器人技术领域，具体为一种履带式移动机器人。

背景技术

履带式移动机器人是以履带转动为动力前进的机器人，现有的履带式移动机器人的承重轮的减震装置往往是定向的，在机器人移动的过程中，承重轮的往往只能上下移动，在遇到阻挡物时，由于承重轮直径较小，承重轴侧向受力加大，这对承重轮轴承的损坏较大，降低了其使用寿命。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种履带式移动机器人，解决了上述的问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种履带式移动机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的底部设置有底盘，所述底盘的前后两侧设置有驱动轮，两个驱动轮上套设有履带，所述底盘的左右两侧通过连接板设置有伸缩摇摆装置，所述底盘的左右两侧且位于伸缩摇摆装置的下方通过升降槽滑动连接有弧形方管，所述弧形方管的外表面开设有弧形槽，所述弧形槽的内部设置有滑块，所述滑块的一侧固定安装有连接杆，所述连接杆的外端转动连接有承重轮，所述承重轮的周侧与通过齿牙与履带连接。

优选的，所述伸缩摇摆装置包括固定安装在连接板底部的固定块，所述固定块的底部固定安装有第一伸缩块，所述连接杆的顶部转动连接有第二伸缩块，所述第一伸缩块和第二伸缩块相对的一端分别转动连接有第一转动块和第二转动块，所述第一转动块和第二转动块相对的一侧之间固定连接有弹簧，所述第一伸缩块和第二伸缩块的左右两侧均设置有伸缩板，两块伸缩板的一侧均开设有滑动槽，所述第一转动块和第二转动块均通过连接块与两个滑动槽滑动连接。

优选的，所述滑块的外侧设置有滚珠，且滚珠的外侧与弧形方管的内壁接触。

优选的，所述伸缩板的两侧均与第一伸缩块和第二伸缩块的外侧转动连接，两块伸缩板之间的前后两侧均固定安装有阻挡板。

有益效果

本实用新型提供了一种履带式移动机器人。具备以下有益效果：

该履带式移动机器人，通过设置了伸缩摇摆装置和弧形方管等元件，使承重轮可以在遇到较为陡峭障碍物时转向，保证承重轮的侧向受力也得要缓冲，减少对承重轮轴承的损坏。

附图说明

图1为本实用新型的侧视图；

图2为本实用新型的伸缩摇摆装置示意图；

图3为本实用新型的伸缩摇摆装置主视图。

图中：1、机器人本体；2、底盘；3、驱动轮；4、履带；5、连接板；6、升降槽；7、弧形方管；8、弧形槽；9、滑块；10、连接杆；11、承重轮；12、固定块；13、第一伸缩块；14、第二伸缩块；15、第一转动块；16、第二转动块；17、弹簧；18、伸缩板；19、滑动槽；20、连接块；21、滚珠；22、阻挡板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。