[实用新型]一种仿生机械臂运动单元

权利要求书

1.一种仿生机械臂运动单元，包括机械臂（1），所述机械臂（1）由若干子机械臂（2）组成，子机械臂（2）包括基体（3）、转子（11）和定子（6），所述转子（11）和定子（6）均设置有四个，四个定子（6）设置有基体（3）的中部，四个转子（11）设置在定子（6）的内侧，其特征在于，每个所述转子（11）的一端设置有第一转子轴（12），转子（11）的另一端设置有第二转子轴（13），第一转子轴（12）和第二转子轴（13）的螺纹方向相反，第一转子轴（12）和第二转子轴（13）上分别螺纹连接有第一螺纹套（7）和第二螺纹套（8），所述第一螺纹套（7）和第二螺纹套（8）上均设置有钢丝（9），基体（3）的一端设置有空心球状外壳（4），第一螺纹套（7）上的钢丝（9）与空心球状外壳（4）连接，基体（3）的另一端设置有实心球体（5），第二螺纹套（8）上钢丝（9）上设置有动滑轮（10）。

2.根据权利要求1所述的一种仿生机械臂运动单元，其特征在于，相邻的子机械臂（2）之间通过实心球体（5）和空心球状外壳（4）的配合进行连接。

3.根据权利要求2所述的一种仿生机械臂运动单元，其特征在于，所述动滑轮（10）上通过另一个钢丝（9）与下一个子机械臂（2）连接，钢丝（9）的另一端与基体（3）连接。

4.根据权利要求1所述的一种仿生机械臂运动单元，其特征在于，所述定子（6）由线圈绕组外壳组成。

5.根据权利要求1或4所述的一种仿生机械臂运动单元，其特征在于，所述第一螺纹套（7）和第二螺纹套（8）的底部设置在基体（3）的滑槽内。