[实用新型]一种仿生机械臂运动单元

说明书

本实用新型涉及机械臂领域，具体是一种仿生机械臂运动单元，包括机械臂，所述机械臂由若干子机械臂组成，子机械臂包括基体、转子和定子，所述转子和定子均设置有四个，四个定子设置有基体的中部，四个转子设置在定子的内侧，每个所述转子的一端设置有第一转子轴，转子的另一端设置有第二转子轴，第一转子轴和第二转子轴的螺纹方向相反，第一转子轴和第二转子轴上分别螺纹连接有第一螺纹套和第二螺纹套，所述第一螺纹套和第二螺纹套上均设置有钢丝。本装置的结构设置，四只对定子转子作为电机牵动4根钢丝，四只电机作为肌肉，钢丝作为韧带，球壳与球体作为关节，配合动滑轮，减小电机载荷，基体作为骨，四只电机模仿人类肌肉的拉或舒张。

技术领域

本实用新型涉及机械臂领域，具体是一种仿生机械臂运动单元。

背景技术

在机器人领域，机械臂应用非常广泛，技术相对比较成熟。但传统机械臂具有许多如下缺点：传统机械臂通常以三、四连杆为主，自由度较低，灵活性较差，在狭小限制区域内操作作业受限。

通常上为增加传统机械臂自由度，将其串联更多连杆以达到目的。但与此同时基座旋转关节负载转矩激增，对驱动电机损害较大，影响使用寿命。现在市面上机械臂均由谐波齿轮转动，依靠转动达到弯曲的效果。传统机械臂通常以三、四连杆为主，自由度较低，灵活性较差传统机械臂通常以三、四连杆为主，自由度较低，灵活性较差，缺少类似人体工程结构的机械臂结构，适应作为人体外骨骼结构的装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种仿生机械臂运动单元，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种仿生机械臂运动单元，包括机械臂，所述机械臂由若干子机械臂组成，子机械臂包括基体、转子和定子，所述转子和定子均设置有四个，四个定子设置有基体的中部，四个转子设置在定子的内侧，每个所述转子的一端设置有第一转子轴，转子的另一端设置有第二转子轴，第一转子轴和第二转子轴的螺纹方向相反，第一转子轴和第二转子轴上分别螺纹连接有第一螺纹套和第二螺纹套，所述第一螺纹套和第二螺纹套上均设置有钢丝，基体的一端设置有空心球状外壳，第一螺纹套上的钢丝与空心球状外壳连接，基体的另一端设置有实心球体，第二螺纹套上钢丝上设置有动滑轮。

作为本实用新型再进一步的方案：相邻的子机械臂之间通过实心球体和空心球状外壳的配合进行连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述动滑轮上通过另一个钢丝与下一个子机械臂连接，钢丝的另一端与基体连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述定子由线圈绕组外壳组成。

作为本实用新型再进一步的方案：所述第一螺纹套和第二螺纹套的底部设置在基体的滑槽内。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本装置的结构设置，四只对定子转子作为电机牵动4根钢丝，四只电机作为肌肉，钢丝作为韧带，球壳与球体作为关节，配合动滑轮，减小电机载荷，基体作为骨，四只电机模仿人类肌肉的拉或舒张。由带螺纹的丝套作为收缩舒张控制，控制两端钢丝的长度。螺纹套连接有钢丝，螺纹套底部置于基体的滑槽中，防止螺纹套旋转时打滑。动滑轮的作用是减小钢丝载荷，四个转子的转动协调运动。

附图说明

图1为本装置的结构示意图。

图2为子机械臂的结构示意图。

图3为基体的结构示意图。

图4为转子的结构示意图。

图5为转子安装的结构示意图。

1-机械臂、2-子机械臂、3-基体、4-空心球状外壳、5-实心球体、6-定子、7-第一螺纹套、8-第二螺纹套、9-钢丝、10-动滑轮、11-转子、12-第一转子轴、13-第二转子轴。