[实用新型]一种小波的防震动机械手装置

说明书

本实用新型提供一种小波的防震动机械手装置，包括主体，所述主体后部安装有驱动机构，且主体前端面呈左右对称状滑动连接有两块滑动支板。通过压阻传感器的设置，在夹持时，主体受外部因素产生震动时，通过压阻传感器将夹取过程物体产生滑动的信号通过AD转换器转换后传送至采集设备控制器，然后采集设备控制器再将滑动信号传送给外部计算机，通过外部计算机上的LabVIEW软件对信号进行小波变换等处理，并根据预先设定阈值，判断夹取物体是否产生滑动，当物体产生滑动时，通过采集设备控制器对步进电机进行驱动，从而使得本机械手对滑动物体进一步夹紧并保持一定的夹持力，有效降低了本机械手在发生振动后所夹持的物体产生滑动掉落的几率。

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，更具体地说，特别涉及一种小波的防震动机械手装置。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

如申请号：201620817372.8本实用新型公开了一种夹持型机械手爪，用于夹持工件，包括安装柱、与后部动力装置连接的活塞杆，所述的安装柱上通过圆柱销同时转动连接有两个对称设置的抓手，所述的活塞杆分别连接并控制两个抓手动作，所述的每个抓手上均开设有安装孔，所述抓手表面则通过安装孔转动连接有V型块。本实用新型提供的夹持型机械手爪，在手爪处设置可更换的V型块，方便夹持多种大小及形状的工件，通用性较好。

基于上述专利的检索，以及结合现有技术中的设备发现，随着现代计算机技术和智能控制技术发展，工业机器人的触滑觉智能化技术正得到广泛研究。而现有的机械手在实际的应用过程中还存在以下不如，如：1、由于现有的机械手在夹取物体时的滑动信号的随机和不稳定性，仅用傅里叶变换难以得到该信号良好的局部特性，使得机械手在发生振动后很容易造成所夹持的物体产生滑动掉落；2、现有的机械手在夹持不同尺寸的物体时，不能灵活的将机械手夹爪进行调节，进而降低了机械手使用时的灵活性，且机械手夹爪在长时间的使用后很容易发生磨损现象，并且不易及时的被人们发现，磨损后的夹爪便会影响到机械手夹持物体时的夹持效果。

于是，有鉴于此，针对现有的结构及缺失予以研究改良，提供一种小波的防震动机械手装置，以期达到更具有更加实用价值性的目的。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种小波的防震动机械手装置，以解决现有的机械手在实际的应用过程中还存在以下不如，如：1、由于现有的机械手在夹取物体时的滑动信号的随机和不稳定性，仅用傅里叶变换难以得到该信号良好的局部特性，使得机械手在发生振动后很容易造成所夹持的物体产生滑动掉落；2、现有的机械手在夹持不同尺寸的物体时，不能灵活的将机械手夹爪进行调节，进而降低了机械手使用时的灵活性，且机械手夹爪在长时间的使用后很容易发生磨损现象，并且不易及时的被人们发现，磨损后的夹爪便会影响到机械手夹持物体时的夹持效果的问题。

本实用新型小波的防震动机械手装置的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：

一种小波的防震动机械手装置，包括主体，所述主体后部安装有驱动机构，且主体前端面呈左右对称状滑动连接有两块滑动支板；两块所述滑动支板相对面均通过螺栓连接有两个夹板，且每个夹板夹持面均通过内六角螺栓连接有一块防滑块；所述主体后端面一侧两个夹角处分别安装有采集设备控制器和AD转换器，且采集设备控制器和AD转换器相连接；所述采集设备控制器与外部计算机相连接；右侧上部的一个所述夹板和其相邻的一块防滑块之间设有压阻传感器，且另外三个夹板和其相邻的防滑块之间均设有垫片；所述压阻传感器与AD转换器相连接。