[实用新型]一种自动化机械臂的夹持机构

说明书

本实用新型公开了一种自动化机械臂的夹持机构，包括安装板、夹持臂和两组夹板，安装板通过螺栓固定安装于机械臂的前端，安装板的中部活动安装有拉杆，安装板的两端均通过铰链轴活动连接有夹持臂，夹持臂为由主夹持臂和伸缩夹持臂组成的液压伸缩夹臂，拉杆的下端固定安装有连接板，两个主夹持臂与连接板之间均通过传动拉杆活动连接，一号夹板固定安装于主夹持臂的下端，二号夹板固定安装于伸缩夹持臂的下端；本实用新型在机械臂夹持机构上设置有两组夹板，通过两组夹板配合可提高其夹持的稳定性，同时夹持臂设置为液压伸缩臂，两组夹板分别安装在液压伸缩臂的主臂及伸缩臂上，可调节两组夹板之间的间距，从而方便夹持不同大小、形状的夹持件。

技术领域

本实用新型涉及自动化技术领域，特别是涉及一种自动化机械臂的夹持机构。

背景技术

机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统；因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用；机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性；因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。通过观察发现，现有的自动化机械臂的夹持机构普遍存在结构单一，夹持效果差，且夹持稳定性低的问题，在实际的使用过程中，带来了一定的局限性。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种自动化机械臂的夹持机构，能提高机械臂夹持机构夹持的稳定性。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：

一种自动化机械臂的夹持机构，包括安装板、夹持臂和夹板，所述安装板通过螺栓固定安装于机械臂的前端，所述安装板的中部活动安装有拉杆，所述安装板的两端均通过铰链轴活动连接有夹持臂，所述夹持臂为由主夹持臂和伸缩夹持臂组成的液压伸缩夹臂，所述拉杆的下端固定安装有连接板，两个所述主夹持臂与连接板之间均通过传动拉杆活动连接，所述夹板包括一号夹板和二号夹板，所述一号夹板固定安装于主夹持臂的下端，所述二号夹板固定安装于伸缩夹持臂的下端。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述拉杆为一端延伸安装在机械臂内壁的液压伸缩拉杆。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述夹板通过连接机构安装于夹持臂上，所述连接机构包括安装套和连接块，所述安装套的一端设置有开口，另一端与连接块固定连接，所述开口处通过螺栓锁紧固定，所述连接块的外端通过螺栓与夹板固定连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述连接块包括固定块和缓冲块，所述固定块一端与安装套固定连接，另一端设置有安装槽，所述缓冲块活动插装于安装槽内，所述缓冲块的底面与安装槽底面之间连接安装有缓冲减震弹簧，所述缓冲块的外端面与夹板固定连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述夹板的表面固定贴装有摩擦垫。

与现有技术相比，本实用新型能达到的有益效果是：

本实用新型在机械臂夹持机构上设置有两组夹板，通过两组夹板配合可提高其夹持的稳定性，同时夹持臂设置为液压伸缩臂，两组夹板分别安装在液压伸缩臂的主臂及伸缩臂上，可调节两组夹板之间的间距，从而方便夹持不同大小、形状的夹持件；夹板通过缓冲减震块安装于夹持臂上，可进一步提高夹持的稳定性。

附图说明

图1是本实用新型的的结构示意图；

图2是本实用新型夹板及夹板连接机构的结构示意图；

图3是本实用新型连接块的剖视图；

其中：1、机械臂；2、安装板；3、拉杆；4、铰链轴；5、夹持臂；6、连接板；7、传动拉杆；8、安装套；9、一号夹板；10、二号夹板；11、连接块；12、摩擦垫；13、固定块；14、缓冲块；15、安装槽；16、缓冲减震弹簧。