[实用新型]一种多自由度机械仿生手

权利要求书

1.一种多自由度机械仿生手，包括小臂(1)，其特征在于：所述小臂(1)上端安装手腕(2)，手腕(2)上部固定手掌(3)，手掌(3)顶端右侧活动连接拇指(4)，手掌(3)顶端的拇指(4)旁边铰链四指(5)；

所述手腕(2)包括连接骨(21)、腕骨(22)、支撑架(23)和木板(24)，连接骨(21)的一端活动连接小臂(1)，连接骨(21)的另一端与腕骨(22)活动连接，腕骨(22)通过焊接与支撑架(23)固定，腕骨(22)上端固定木板(24)与手掌(3)连接；

所述拇指(4)包括第一关节A(41)、第二关节A(42)和小圆球A(43)，小圆球A(43)一端活动连接手掌(3)，小圆球A(43)另一端上方安装第一关节A(41)和第二关节A(42)，第一关节A(41)、第二关节A(42)和小圆球A(43)之间通过插销活动连接；

所述四指(5)包括第一关节B(51)、第二关节B(52)、第三关节(53)和小圆球B(54)，手掌(3)顶端通过铰链与小圆球B(54)连接，小圆球B(54)通过插销与第一关节B(51)、第二关节B(52)和第三关节(53)活动连接。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度机械仿生手，其特征在于：所述手掌(3)顶端右侧固定小圆球A(43)，小圆球A(43)在手掌(3)上活动。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度机械仿生手，其特征在于：所述连接骨(21)的直径小于小臂(1)凹槽的直径，连接骨(21)在小臂(1)凹槽内活动。

4.根据权利要求1所述的一种多自由度机械仿生手，其特征在于：所述第一关节B(51)的直径小于第二关节B(52)的直径，第二关节B(52)的直径小于第三关节(53)的直径。