[实用新型]一种多自由度机械仿生手

说明书

本实用新型公开了一种多自由度机械仿生手，包括小臂，所述小臂上端安装手腕，手腕上部固定手掌，手掌顶端右侧活动连接拇指，手掌顶端的拇指旁边铰链四指，所述手腕包括连接骨、腕骨、支撑架和木板，连接骨的一端活动连接小臂，连接骨与腕骨活动连接，腕骨通过焊接与支撑架固定，腕骨上端固定木板与手掌连接。本多自由度机械仿生手，拇指根部采用球面高副连接固定于手掌，实现拇指根部的弯曲，摆动等自由活动，四指分别采用转动副铰接与手掌，实现手指根部的转动，各手指关节间通过转动副连接，实现手指的自由弯曲，满足人手自由度活动范围，并且结构简单，易于装配，降低成本。

技术领域

本实用新型涉及机械仿生技术领域，具体为一种多自由度机械仿生手。

背景技术

机器人是一种高技术产品，具有广阔的应用前景。仿生手最早是为了帮助受镇静催眠药撒利多胺危害的儿童，作为一项研究项目的一部分，看起来和动起来就像真手一样。之后，世界第一家“仿生手”工厂――触摸仿生公司在英国苏格兰正式成立，并开始为客户量身定做这种假手。如今经过改进的仿生手采用了最前沿的电子和机械技术，并由高强度的塑料制成，此轻便手首次成了世界新一代假肢产品。在机器人手指方面，已经有很多种类结构的手指，其核心技术是自主研发的机器传感器让人脑信号传到机器仿生手，从而让机器手可以仿人手灵活活动。这样上肢残障人士的日常生活得到了很大改善，并能够像其他人一样寻求职业发展，但是外观完全按着人类手指外形几乎没有，现有手指不适合仿生人的应用，活动范围小，结构复杂，成本也高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多自由度机械仿生手，具有拇指根部采用球面高副连接固定于手掌，实现拇指根部的弯曲，摆动等自由活动，四指分别采用转动副铰接与手掌，实现手指根部的转动，各手指关节间通过转动副连接，实现手指的自由弯曲，满足人手自由度活动范围，并且结构简单，易于装配，降低成本的优点，可以解决现有技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多自由度机械仿生手，包括小臂，所述小臂上端安装手腕，手腕上部固定手掌，手掌顶端右侧活动连接拇指，手掌顶端的拇指旁边铰链四指；

所述手腕包括连接骨、腕骨、支撑架和木板，连接骨的一端活动连接小臂，连接骨的另一端与腕骨活动连接，腕骨通过焊接与支撑架固定，腕骨上端固定木板与手掌连接；

所述拇指包括第一关节A、第二关节A和小圆球A，小圆球A一端活动连接手掌，小圆球A另一端上方安装第一关节A和第二关节A，第一关节A、第二关节A和小圆球A之间通过插销活动连接；

所述四指包括第一关节B、第二关节B、第三关节和小圆球B，手掌顶端通过铰链与小圆球B连接，小圆球B通过插销与第一关节B、第二关节B和第三关节活动连接。

优选的，所述手掌顶端右侧固定小圆球A，小圆球A在手掌上活动。

优选的，所述连接骨的直径小于小臂凹槽的直径，连接骨在小臂凹槽内活动。

优选的，所述第一关节B的直径小于第二关节B的直径，第二关节B的直径小于第三关节的直径。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本多自由度机械仿生手，拇指根部采用球面高副连接固定于手掌，实现拇指根部的弯曲，摆动等自由活动，四指分别采用转动副铰接与手掌，实现手指根部的转动，各手指关节间通过转动副连接，实现手指的自由弯曲，满足人手自由度活动范围，并且结构简单，易于装配，降低成本。

附图说明

图1为本实用新型的机械手结构示意图；

图2为本实用新型的腕部结构示意图；

图3为本实用新型的机械手内部剖面图；

图4为本实用新型的手指剖面图。