[实用新型]一种夹爪单体机构及恒力夹爪装置

权利要求书

1.一种夹爪单体机构，其特征在于，包括连接支架、转动安装在所述连接支架上的夹爪，在所述夹爪的一端部处设有夹持部、在所述夹爪远离所述夹持部的位置处设有连接部，在所述连接部与所述连接支架的对应部分之间设有用于提供夹持力的弹性伸缩件。

2.根据权利要求1所述的夹爪单体机构，其特征在于，所述连接支架包括支架主体、间隔设置在所述支架主体同一端部处的两块侧板，在所述侧板的延伸方向与所述支架主体的延伸方向之间设有夹角α，90度夹角α180度；所述夹爪转动安装在两块所述侧板之间。

3.根据权利要求2所述的夹爪单体机构，其特征在于，在所述支架主体上远离两块所述侧板的一端部处设有容置槽。

4.根据权利要求2所述的夹爪单体机构，其特征在于，所述夹爪包括爪主体、分别固定连接在所述爪主体的两端上并且向所述爪主体的相对两侧延伸的连接臂与夹持臂，在所述夹持臂与所述爪主体之间设有夹角γ、所述夹持臂远离所述爪主体的一端为夹持部，在所述连接臂与所述爪主体之间设有夹角β、所述连接臂远离所述爪主体的一端为连接部，所述连接臂延伸至两块所述侧板与所述支架主体所围成区域内，所述弹性伸缩件连接在所述连接部与两块所述侧板远离所述支架主体的一侧处之间。

5.根据权利要求4所述的夹爪单体机构，其特征在于，在所述爪主体远离所述连接臂一侧处的两块所述侧板之间设有限位柱，所述弹性伸缩件处于拉伸状态。

6.根据权利要求5所述的夹爪单体机构，其特征在于，所述夹爪的转动安装处设置在所述爪主体与所述连接臂的连接处，所述爪主体与所述连接臂的连接处靠近所述限位柱的一侧设置为以转动安装处为轴心的圆弧形面。

7.根据权利要求4至6任一项所述的夹爪单体机构，其特征在于，在所述连接部上设有安装槽，在所述安装槽的两侧壁之间设有第一安装轴，在两所述侧板远离所述支架主体一侧的位置处之间设有第二安装轴，所述弹性伸缩件的一端连接在所述第一安装轴上、另一端连接在所述第二安装轴上。

8.根据权利要求1所述的夹爪单体机构，其特征在于，在所述夹持部上设有仿形槽。

9.一种恒力夹爪装置，包括开合驱动机构、以及分别安装在所述开合驱动机构的两个输出部上的爪体，其特征在于，两个所述爪体中至少有一个为如权利要求1至8任一项所述的夹爪单体机构。

10.根据权利要求9所述的恒力夹爪装置，其特征在于，所述恒力夹爪装置还包括转动驱动机构、固定安装在所述转动驱动机构的输出部上的固定架，所述开合驱动机构固定安装在所述固定架上，所述开合驱动机构的轴线与所述转动驱动机构的输出部的轴线位于同一直线上。