[实用新型]一种移动机器人导航系统和移动机器人

权利要求书

1.一种移动机器人导航系统，其特征在于，包括移动机器人和靶牌，所述移动机器人包括本体和布置在本体上的行走机构、导航传感器组、位置传感器组、控制系统，所述导航传感器组、位置传感器组、行走机构均与所述控制系统信号连接；

所述导航传感器组包括中心激光传感器和纠偏激光传感器，所述中心激光传感器的沿所述本体宽度方向的两侧分别布置有至少一个纠偏激光传感器，所述纠偏激光传感器沿水平方向摆动装配在所述本体上，所述靶牌上设置有用于反射激光的航向靶，所述中心激光传感器接收所述航向靶反射的激光并向所述控制系统传输直线行驶信号，所述纠偏激光传感器接收所述航向靶反射的激光并向所述控制系统传输偏离信号，所述控制系统用于向所述行走机构传输行走信号。

2.根据权利要求1所述的移动机器人导航系统，其特征在于，所述纠偏激光传感器有两个，两个纠偏激光传感器对称布置在所述中心激光传感器的两侧，所述本体上布置有与所述纠偏激光传感器传动连接的偏摆机构。

3.根据权利要求2所述的移动机器人导航系统，其特征在于，所述偏摆机构包括布置在所述本体上的基座、摇摆电机、凸轮、复位弹簧和摇摆架，所述摇摆电机布置在所述基座上，所述摇摆架的首端通过摆轴摆动装配在基座上，所述纠偏激光传感器布置在所述摇摆架的首端，所述凸轮与所述摇摆电机传动连接，所述凸轮与所述摇摆架的尾端顶压装配，所述凸轮用于驱动所述摇摆架要所述摆轴摆动，所述复位弹簧顶压装配在所述基座与摇摆架的尾端之间，所述凸轮与所述复位弹簧布置在所述摇摆架的宽度方向的两侧。

4.根据权利要求1－3任一项所述的移动机器人导航系统，其特征在于，所述位置传感器组包括距离传感器和动作传感器，所述靶牌上设置有距离靶和动作靶，所述距离传感器与所述距离靶配合以确定移动机器人与靶牌的距离，所述动作靶上设置有动作信息，动作传感器用于向所述控制系统传输动作信号。

5.根据权利要求4所述的移动机器人导航系统，其特征在于，所述距离传感器为红外传感器，所述距离靶沿上下方向活动装配在所述靶牌上。

6.根据权利要求4所述的移动机器人导航系统，其特征在于，所述动作传感器沿上下方向间隔布置有多个，每个动作传感器用于向所述控制系统传输单一的动作信号，所述动作靶布置在所述靶牌上的高度与其中一个的动作传感器的高度相同。

7.根据权利要求1－3任一项所述的移动机器人导航系统，其特征在于，所述行走机构包括布置在所述本体上的补偿悬架和布置在所述补偿悬架上的驱动轮，所述补偿悬架上还设置有与所述驱动轮传动连接的行走电机。

8.根据权利要求7所述的移动机器人导航系统，其特征在于，所述行走机构还包括布置在所述本体的首端与尾端的脚轮，所述本体上设置有用于固定所述脚轮的支撑架。

9.根据权利要求7所述的移动机器人导航系统，其特征在于，所述补偿悬架包括固定布置在所述本体上的固定架和沿上下方向转动装配在所述固定架上的浮动架，所述驱动轮固定布置在所述浮动架远离所述固定架的一端，所述行走电机固定布置在所述浮动架上，所述固定架与浮动架之间还布置有减震弹簧。

10.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人为权利要求1－9任一项所述的移动机器人导航系统中的移动机器人。