[实用新型]一种移动机器人导航系统和移动机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种移动机器人导航系统和移动机器人。移动机器人导航系统包括移动机器人和靶牌，移动机器人包括本体、行走机构、导航传感器组、位置传感器组、控制系统，导航传感器组、位置传感器组、行走机构均与控制系统信号连接导航传感器组包括中心激光传感器和纠偏激光传感器，纠偏激光传感器沿水平方向摆动装配在本体上，靶牌上设置有航向靶。纠偏激光传感器接收到航向靶反射的激光信号时说明移动机器人偏离直线，根据接收到的纠偏激光传感器的位置确定移动机器人是左偏还是右偏，从而由控制系统改变行走机构的行走方向，提高移动机器人的行走精度，省略了专用的辅助设备和算法，从而降低了移动机器人的使用成本。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种移动机器人导航系统和移动机器人。

背景技术

机器人自动行驶导航技术现在以激光雷达导航为主，激光雷达导航原理是以水平的激光雷达为圆心，激光雷达发出的激光射线到掩体(墙或物)后激光返回，通过从返回光确定掩体到激光雷达的距离，再将激光射线按固定速度连续旋转起来，通过旋转角度和距离两个参数就可以构建这个激光雷达在平面空间的位置，也就是构建地图。再将激光雷达装载在由控制器和电机驱动组成的机器人底盘上，通过计算机的算法来实现让机器人底盘在地图中的规划路线进行行驶的目的。

虽然移动激光雷达导航机器人应用领域十分广泛，但激光雷达在应用方面仍存在有问题和局限性，现有的激光导航精度有限，同时现有的机器人的行驶不够稳定，在行驶出现方向上的偏差时，机器人在地图中的相对坐标容易丢失，需要有绝对坐标的其他设备或者算法辅助进行导航，而设备以及算法的成本较高，增加了机器人的使用成本。

实用新型内容

本实用新型的目的是：提供一种移动机器人导航系统，以解决现有技术中的激光雷达导航机器人的导航精度有限在行驶出现偏差时，机器人在地图中的相对坐标容易丢失，辅助设备和算法的高成本导致机器人成本增加的问题；本实用新型还提供了一种移动机器人。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种移动机器人导航系统，包括移动机器人和靶牌，所述移动机器人包括本体和布置在本体上的行走机构、导航传感器组、位置传感器组、控制系统，所述导航传感器组、位置传感器组、行走机构均与所述控制系统信号连接；

所述导航传感器组包括中心激光传感器和纠偏激光传感器，所述中心激光传感器的沿所述本体宽度方向的两侧分别布置有至少一个纠偏激光传感器，所述纠偏激光传感器沿水平方向摆动装配在所述本体上，所述靶牌上设置有用于反射激光的航向靶，所述中心激光传感器接收所述航向靶反射的激光并向所述控制系统传输直线行驶信号，所述纠偏激光传感器接收所述航向靶反射的激光并向所述控制系统传输偏离信号，所述控制系统用于向所述行走机构传输行走信号。

优选地，所述纠偏激光传感器有两个，两个纠偏激光传感器对称布置在所述中心激光传感器的两侧，所述本体上布置有与所述纠偏激光传感器传动连接的偏摆机构。

优选地，所述偏摆机构包括布置在所述本体上的基座、摇摆电机、凸轮、复位弹簧和摇摆架，所述摇摆电机布置在所述基座上，所述摇摆架的首端通过摆轴摆动装配在基座上，所述纠偏激光传感器布置在所述摇摆架的首端，所述凸轮与所述摇摆电机传动连接，所述凸轮与所述摇摆架的尾端顶压装配，所述凸轮用于驱动所述摇摆架要所述摆轴摆动，所述复位弹簧顶压装配在所述基座与摇摆架的尾端之间，所述凸轮与所述复位弹簧布置在所述摇摆架的宽度方向的两侧。

优选地，所述位置传感器组包括距离传感器和动作传感器，所述靶牌上设置有距离靶和动作靶，所述距离传感器与所述距离靶配合以确定移动机器人与靶牌的距离，所述动作靶上设置有动作信息，动作传感器用于向所述控制系统传输动作信号。

优选地，所述距离传感器为红外传感器，所述距离靶沿上下方向活动装配在所述靶牌上。