[实用新型]一种用于柔性助力装备的关节分控装置

权利要求书

1.一种用于柔性助力装备的关节分控装置，其特征是：包括电磁线圈（9）和多个极板，多个极板沿其厚度方向以一定间距平行分布，相邻两极板之间设有磁流变液储囊，磁流变液储囊为高弹材质，磁流变液储囊与其相邻两极板的贴合面均固定连接，磁流变液储囊中填充磁流变液（11）；相邻两极板通过支撑导向结构构成一对移动副；还包括弹性复位结构，弹性复位结构用于使移动后的极板复位还原；电磁线圈（9）用于产生电磁场。

2.根据权利要求1所述的关节分控装置，其特征是：所述弹性复位结构包括多个弹性橡胶片（5），相邻两极板上沿移动方向的始端通过一个弹性橡胶片（5）相连，相邻两极板上沿移动方向的终端通过一个弹性橡胶片（5）相连，弹性橡胶片（5）的数量与极板的数量相匹配。

3.根据权利要求1所述的关节分控装置，其特征是：所述极板的数量为3个，自下而上依次为第一极板（12）、第二极板（13）和第三极板（14）。

4.根据权利要求3所述的关节分控装置，其特征是：所述第二极板（13）的两侧面对称固定设有固定块（3）、第一导向板（4）和第二导向板（8），所述第一极板（12）的两侧面对称固定设有第一导向块（1），第一导向块（1）为第一导向板（4）提供移动用导向槽及限位槽，所述第三极板（14）的两侧面对称固定设有第二导向块（6），第二导向块（6）为第二导向板（8）提供移动用导向槽及限位槽；固定块（3）、第一导向板（4）和第一导向块（1）共同构成第一极板（12）与第二极板（13）之间的支撑导向结构；固定块（3）、第二导向板（8）和第二导向块（6）共同构成第二极板（13）与第三极板（14）之间的支撑导向结构。

5.根据权利要求4所述的关节分控装置，其特征是：所述第一导向块（1）和第二导向块（6）上的导向槽的导向路径为折线路径。

6.根据权利要求4所述的关节分控装置，其特征是：所述电磁线圈（9）的数量为多个，多个电磁线圈（9）在所述第一极板（12）、第二极板（13）和第三极板（14）上均有分布。

7.根据权利要求4所述的关节分控装置，其特征是：所述电磁线圈（9）的数量为1个，密封固定在线圈盒（15）内部，线圈盒（15）固定在所述第二极板（13）上。

8.根据权利要求7所述的关节分控装置，其特征是：所述线圈盒（15）上设有溢流孔（1501），溢流孔（1501）为磁流变液（11）的流动通道，但不破坏对所述电磁线圈（9）的密封效果。

9.根据权利要求3所述的关节分控装置，其特征是：所述支撑导向结构包括支撑导向盒（16），支撑导向盒（16）为一侧敞口的空腔壳体，支撑导向盒（16）的内腔中设有两对导向槽，所述第一极板（12）、第二极板（13）和第三极板（14）置于支撑导向盒（16）中，第二极板（13）和第三极板（14）上各设有一对导向凸台，支撑导向盒（16）内腔中的导向槽与第二极板（13）和第三极板（14）上的导向凸台相匹配用于导向；第一极板（12）、第二极板（13）和第三极板（14）的初始位置远离支撑导向盒（16）的敞口侧，第一极板（12）与支撑导向盒（16）固定连接，支撑导向盒（16）的敞口侧通过盖（17）密封，盖（17）上设有过线孔。

10.根据权利要求9所述的关节分控装置，其特征是：所述弹性复位结构包括拉簧（19）、固定块A（18）和固定块B（20），固定块A（18）固定在所述第三极板（14）上，拉簧（19）的一端固定在固定块A（18）上，拉簧（19）的另一端固定在固定块B（20）上，固定块B（20）固定在支撑导向盒（16）上。