[实用新型]一种用于柔性助力装备的关节分控装置

说明书

本发明涉及了一种用于柔性助力装备的关节分控装置，包括电磁线圈和多个极板，多个极板沿其厚度方向以一定间距平行分布，相邻两极板之间设有磁流变液储囊，磁流变液储囊为高弹材质，磁流变液储囊与其相邻两极板的贴合面均固定连接，磁流变液储囊中填充磁流变液；相邻两极板通过支撑导向结构构成一对移动副；还包括弹性复位结构，弹性复位结构用于使移动后的极板复位还原；电磁线圈用于产生电磁场；本技术方案的关节分控装置用于柔性助力装备时，将首端极板与人体相对固定，将鲍登线与终端极板相连接，可以在一定程度上实现拉力传递的离与合，从而实现对多个关节助力的联动或单独动作，相应速度快，动作连续可逆。

技术领域

本发明涉及穿戴设备技术领域，具体涉及一种用于柔性助力装备的关节分控装置。

背景技术

穿戴式柔性助力装备用于为人体关节动作提供助力，辅助人体动作，以降低人体代谢消耗、延缓身体疲劳。

现有技术的柔性穿戴设备对人体各关节的控制一般都是联动控制，即采用一个动力源带动髋关节、膝关节和踝关节协同动作；为了实现各关节的单独控制，有的现有技术中采用一个动力源匹配一个关节的形式，这不仅导致了动力元件数量偏多，而且多个关节需要联动时，各动力元件的动作匹配性能也不佳、动作僵硬，达不到较理想的助力效果，从而导致较难被接受。

发明内容

本发明要解决的技术问题是弥补现有技术的不足，提供一种用于柔性助力装备的关节分控装置。

要解决上述技术问题，本发明的技术方案为：

一种用于柔性助力装备的关节分控装置，包括电磁线圈和多个极板，多个极板沿其厚度方向以一定间距平行分布，相邻两极板之间设有磁流变液储囊，磁流变液储囊为高弹材质，磁流变液储囊与其相邻两极板的贴合面均固定连接，磁流变液储囊中填充磁流变液；相邻两极板通过支撑导向结构构成一对移动副；还包括弹性复位结构，弹性复位结构用于使移动后的极板复位还原；电磁线圈用于产生电磁场。

进一步地，所述弹性复位结构包括多个弹性橡胶片，相邻两极板上沿移动方向的始端通过一个弹性橡胶片相连，相邻两极板上沿移动方向的终端通过一个弹性橡胶片相连，弹性橡胶片的数量与极板的数量相匹配。

进一步地，所述极板的数量为3个，自下而上依次为第一极板、第二极板和第三极板。

进一步地，所述第二极板的两侧面对称固定设有固定块、第一导向板和第二导向板，所述第一极板的两侧面对称固定设有第一导向块，第一导向块为第一导向板提供移动用导向槽及限位槽，所述第三极板的两侧面对称固定设有第二导向块，第二导向块为第二导向板提供移动用导向槽及限位槽；固定块、第一导向板和第一导向块共同构成第一极板与第二极板之间的支撑导向结构；固定块、第二导向板和第二导向块共同构成第二极板与第三极板之间的支撑导向结构。

进一步地，所述第一导向块和第二导向块上的导向槽的导向路径为折线路径。

进一步地，所述电磁线圈的数量为多个，多个电磁线圈在所述第一极板、第二极板和第三极板上均有分布。

进一步地，所述电磁线圈的数量为1个，密封固定在线圈盒内部，线圈盒固定在所述第二极板上。

进一步地，所述线圈盒上设有溢流孔，溢流孔为磁流变液的流动通道，但不破坏对所述电磁线圈的密封效果。

进一步地，所述支撑导向结构包括支撑导向盒，支撑导向盒为一侧敞口的空腔壳体，支撑导向盒的内腔中设有两对导向槽，所述第一极板、第二极板和第三极板置于支撑导向盒中，第二极板和第三极板上各设有一对导向凸台，支撑导向盒内腔中的导向槽与第二极板和第三极板上的导向凸台相匹配用于导向；第一极板、第二极板和第三极板的初始位置远离支撑导向盒的敞口侧，第一极板与支撑导向盒固定连接，支撑导向盒的敞口侧通过盖密封，盖上设有过线孔。