[实用新型]一种可变形的腿部结构及机器人

权利要求书

1.一种可变形的腿部结构，用于机器人，其特征在于，包括安装在所述机器人本体上的第一动力源(1)，与所述第一动力源(1)连接的第二动力源(2)，以及与所述第二动力源(2)连接的四连杆机构(3)；

所述第一动力源(1)驱动所述第二动力源(2)的本体和所述四连杆机构(3)一起转动，所述第二动力源(2)的输出轴与所述四连杆机构(3)轴连接以使所述四连杆机构(3)的四个连杆转动实现伸长站立或压缩折叠。

2.如权利要求1所述的可变形的腿部结构，其特征在于，所述四连杆机构(3)包括与所述本体连接的第一连杆(31)，与所述输出轴轴连接的第二连杆(32)，第三连杆(33)和第四连杆(34)；所述第三连杆(33)与所述第四连杆(34)铰接，所述第三连杆(33)与所述第一连杆(31)铰接，所述第四连杆(34)与所述第二连杆(32)铰接。

3.如权利要求2所述的可变形的腿部结构，其特征在于，远离所述输出轴的所述第二连杆(32)的一端与所述第四连杆(34)的一端铰接，所述第四连杆(34)的另一端与所述第三连杆(33)的一个端部铰接，与所述第四连杆(34)铰接的所述第三连杆(33)的端部还与所述第一连杆(31)铰接。

4.如权利要求2所述的可变形的腿部结构，其特征在于，远离所述本体的所述第一连杆(31)的一端与所述第三连杆(33)的一端铰接，所述第三连杆(33)的另一端与所述第四连杆(34)的中部铰接，所述第四连杆(34)的一个端部与所述第二连杆(32)铰接。

5.如权利要求3所述的可变形的腿部结构，其特征在于，所述第一连杆(31)内形成有容纳腔，所述第二连杆(32)和所述第四连杆(34)位于所述容纳腔内。

6.如权利要求5所述的可变形的腿部结构，其特征在于，所述第一连杆(31)包括与所述本体连接的连接板(311)，以及盖合在所述连接板(311)上以形成所述容纳腔的盖体(312)；远离所述第二动力源(2)的所述连接板(311)的一端与第三连杆(33)和所述第四连杆(34)铰接；所述盖体(312)的一端与所述第二动力源(2)的一侧面固定连接。

7.如权利要求1-6任一项所述的可变形的腿部结构，其特征在于，还包括轮子(4)，所述轮子(4)可拆卸的安装在所述四连杆机构(3)上；当所述四连杆机构(3)处于压缩折叠状态时，所述轮子(4)着地；当所述四连杆机构(3)处于伸长站立状态时，所述轮子(4)离开地面，同时所述四连杆机构(3)的其中一个连杆的端部着地。

8.如权利要求7所述的可变形的腿部结构，其特征在于，当所述四连杆机构(3)变形至伸长站立状态时，所述四连杆机构(3)着地的一端装设有弹性部或滚动部。

9.如权利要求1-6任一项所述的可变形的腿部结构，其特征在于，所述可变形的腿部结构还包括连接件(5)，所述连接件(5)的一侧面与所述第一动力源(1)连接，另一侧面与所述第二动力源(2)连接。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的可变形的腿部结构，以及机器人本体；所述可变形的腿部结构安装在所述机器人本体上。