[实用新型]一种可变形的腿部结构及机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种可变形的腿部结构及机器人。该腿部结构，包括安装在机器人本体上的第一动力源，第二动力源，四连杆机构和轮子；第一动力源驱动第二动力源的本体和四连杆机构一起转动，第二动力源的输出轴与四连杆机构轴连接以使四连杆机构的四个连杆发生转动实现变形；轮子可拆卸的装设在四连杆机构上。当四连杆机构变形至压缩折叠状态时，轮子着地；当四连杆机构变形至伸长站立状态时，轮子离开地面，四连杆机构的其中一个连杆的端部着地。本实用新型的腿部结构和机器人有效的解决了目前的机器人的腿部结构的运行状态较为单一的问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种可变形的腿部结构及机器人。

背景技术

目前，轮腿式或足式机器人运动状态较为单一，例如仅能在站立状态下稳定运行，或者仅能在折叠状态下稳定运行，这就导致其使用的场景较为单一。如何使轮腿式或足式机器人既可以在站立状态下稳定运行，又可以在折叠状态下稳定运行成为本领域的研究热点。

实用新型内容

有鉴于此，为了解决目前的机器人运行状态较为单一的问题，本实用新型提供一种可变形的腿部结构。

本实用新型还提供了一种应用上述可变形的腿部结构的机器人。

采用如下技术方案实现：

一种可变形的腿部结构，用于机器人，包括安装在所述机器人本体上的第一动力源，与所述第一动力源连接的第二动力源，以及与所述第二动力源连接的四连杆机构；

所述第一动力源驱动所述第二动力源的本体和所述四连杆机构一起转动，所述第二动力源的输出轴与所述四连杆机构轴连接以使所述四连杆机构的四个连杆转动实现伸长站立或压缩折叠。

本实用新型中因为第一动力源能够驱动第二动力源的本体和四连杆机构一起转动，这样可以通过控制第一动力源，来实现腿部结构的前进、后退、跨越等功能；还因为第二动力源的输出轴与四连杆机构轴连接以使四连杆机构的四个连杆转动实现伸长站立或压缩折叠，这样可以通过控制第二动力源来实现四连杆机构的变形，进而实现腿部结构的变形；

即本实用新型的腿部结构通过两个动力源来对四连杆机构进行驱动，使四连杆机构有两个运动自由度，通过四连杆机构两个运动自由度之间的相互配合，使本实用新型的腿部结构既能够实现在站立状态下的稳定运行，又能够实现在折叠状态下的稳定运行，有效的解决了目前的轮腿式或足式机器人的运行状态较为单一的问题。

优选的，四连杆机构包括与所述本体连接的第一连杆，与所述输出轴轴连接的第二连杆，第三连杆和第四连杆；所述第三连杆与所述第四连杆铰接，所述第三连杆与所述第一连杆铰接，所述第四连杆与所述第二连杆铰接。

本实用新型的第一动力源驱动第二动力源，并通过第一连杆带动四连杆机构与本体一起转动，同时配合第二动力源驱动第二连杆绕输出轴转动实现四连杆机构的变形，进而使本实用新型的腿部结构既能够实现在站立状态下的稳定运行，还能够实现在折叠状态下的稳定运行，有效的解决了目前的轮腿式或足式机器人的腿部结构运行状态较为单一的问题。

优选的，远离所述输出轴的所述第二连杆的一端与所述第四连杆的一端铰接，所述第四连杆的另一端与所述第三连杆的一个端部铰接，与所述第四连杆铰接的所述第三连杆的端部还与所述第一连杆铰接。

优选的，远离所述本体的所述第一连杆的一端与所述第三连杆的一端铰接，所述第三连杆的另一端与所述第四连杆的中部铰接，所述第四连杆的一个端部与所述第二连杆铰接。

优选的，所述第一连杆内形成有容纳腔，所述第二连杆和所述第四连杆位于所述容纳腔内，使腿部结构的外观美观，形状更具有仿生性。