[实用新型]一种基于仿生鱼的油浸式变压器内检机器人

权利要求书

1.一种基于仿生鱼的油浸式变压器内检机器人，其特征在于，包括机身(1)、设置于机身(1)两侧的胸鳍(2)以及分别设置于机身(1)内部的图像采集器(3)、胸鳍控制组件(4)、尾鳍控制组件(5)和通信单元，所述的机身(1)轮廓与金枪鱼外形一致，包括由前至后依次连接的第一采集腔(11)、胸鳍控制腔(12)、第二采集腔(13)、尾鳍控制腔(14)和尾鳍(15)，所述的图像采集器(3)分别设置于第一采集腔(11)和第二采集腔(13)内，所述的胸鳍控制组件(4)设置于胸鳍控制腔(12)内，且与胸鳍(2)连接，所述的尾鳍控制组件(5)设置于尾鳍控制腔(14)内，且与尾鳍(15)连接，所述的胸鳍(2)轮廓与金枪鱼胸鳍外形一致，所述的通信单元分别与图像采集器(3)、胸鳍控制组件(4)和尾鳍控制组件(5)连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于仿生鱼的油浸式变压器内检机器人，其特征在于，所述的尾鳍(15)为柔性塑料尾鳍，所述的第一采集腔(11)和第二采集腔(13)为透明塑料腔。

3.根据权利要求1所述的一种基于仿生鱼的油浸式变压器内检机器人，其特征在于，所述的胸鳍控制组件(4)包括安装于胸鳍控制腔(12)内的舵机、分别连接舵机和胸鳍(2)的水平连接杆(46)以及分别套设于水平连接杆(46)上的支撑件、密封件和轴承(48)，所述的舵机包括两侧分别开设安装孔(40)的壳体以及分别安装于壳体上的第一传动轮(41)、第一控制器(42)和第二传动轮(43)，所述的第一传动轮(41)与第一控制器(42)连接，并与第二传动轮(43)啮合传动，所述的水平连接杆(46)插设于安装孔(40)内，并与第二传动轮(43)连接，所述的第一控制器(42)与通信单元连接。

4.根据权利要求3所述的一种基于仿生鱼的油浸式变压器内检机器人，其特征在于，所述的支撑件包括第一支撑件(47)和第二支撑件(49)，所述的密封件包括第一密封圈(44)和第二密封圈(45)，所述的胸鳍控制腔(12)对应位置的机身(1)两侧分别开设通孔，所述的第二支撑件(49)、轴承(48)和第一支撑件(47)由内向外依次套设于水平连接杆(46)上，所述的第一支撑件(47)设置于机身(1)通孔外侧，所述的第一密封圈(44)设置于第一支撑件(47)和轴承(48)交界处，所述的第二密封圈(45)设置于第二支撑件(49)和轴承(48)交界处。

5.根据权利要求4所述的一种基于仿生鱼的油浸式变压器内检机器人，其特征在于，所述的第一支撑件(47)包括一体成型的第一平台(471)和第二平台(472)，所述的第一平台(471)和第二平台(472)内分别开设相互连通的密封安装槽(474)和安装通孔(473)，所述的水平连接杆(46)穿设于安装通孔(473)中，所述的第一密封圈(44)设置于密封安装槽(474)中，所述的第二平台(472)套设于机身(1)两侧通孔中，且与轴承(48)连接，所述的第一平台(471)设置于机身(1)外。

6.根据权利要求5所述的一种基于仿生鱼的油浸式变压器内检机器人，其特征在于，所述的第二支撑件(49)与第一支撑件(47)形状相同，相互对称设置于轴承(48)两侧，所述的第二支撑件(49)与舵机壳体连接。

7.根据权利要求1所述的一种基于仿生鱼的油浸式变压器内检机器人，其特征在于，所述的尾鳍控制组件(5)包括第二控制器(54)、第一驱动单元、通过支撑柱(53)与第一驱动单元连接的第二驱动单元以及分别与第二驱动单元和尾鳍(15)连接的传动连接板(51)，所述的第一驱动单元包括相互连接的第一驱动电机(56)和转盘(55)，所述的第一驱动电机(56)与第二控制器(54)连接，用于控制转盘(55)旋转，所述的第二驱动单元包括分别设置于支撑柱(53)内的第二驱动电机(57)和竖直连接杆(52)，所述的竖直连接杆(52)分别与传动连接板(51)和第二驱动电机(57)连接，所述的第二驱动电机(57)与第二控制器(54)连接，用于控制竖直连接杆(52)沿轴旋转，所述的第二控制器(54)与通信单元连接。