[实用新型]一种基于仿生鱼的油浸式变压器内检机器人

说明书

本实用新型涉及一种基于仿生鱼的油浸式变压器内检机器人，包括机身、设置于机身两侧的胸鳍以及分别设置于机身内部的图像采集器、胸鳍控制组件、尾鳍控制组件和通信单元，机身轮廓与金枪鱼外形一致，包括由前至后依次连接的第一采集腔、胸鳍控制腔、第二采集腔、尾鳍控制腔和尾鳍，图像采集器分别设置于第一采集腔和第二采集腔内，胸鳍控制组件设置于胸鳍控制腔内，且与胸鳍连接，所述的尾鳍控制组件设置于尾鳍控制腔内，且与尾鳍连接，所述的胸鳍轮廓与金枪鱼胸鳍外形一致，通信单元分别与图像采集器、胸鳍控制组件和尾鳍控制组件连接，与现有技术相比，本实用新型具有降低推进功耗、保证安全密封等优点。

技术领域

本实用新型涉及油浸式变压器检测领域，尤其是涉及一种基于仿生鱼的油浸式变压器内检机器人。

背景技术

大型油浸式电力变压器是电网的核心装备，容量大、价值高、结构复杂，是变电运行中关注的重点。当变压器出现异常时，往往需要停电后对内部缺陷进行检测和定位，才能确认故障类型，进而确定检修方案。由于变压器油箱是是封闭的，无法直接观察到内部的情况，内部检查时往往需要排油，再由专业技术人员穿戴连体作业服，从人孔爬进设备箱体内，人工寻找设备内部的故障点。但是人工开展电力变压器的内检工作存在工序复杂、耗时费力、危险性高等问题。

近些年随着工业技术的迅速发展，机器人在国民生产中各领域的应用越来越广泛，目前机器人技术已应用于电力系统的各个环节，小体积机器人可以在变压器不带电、不放油的情况下在内部主绝缘空间仿生潜游。采用机器人代替人工开展变压器内部检测，能够提高故障判别准确率，减少变压器放油和吊罩次数，提升现场工作效率，提高工作质量，降低内检成本，降低工作风险。

但是现有的油浸式变压器内检机器人，考虑到有利于确定重心、便于转向等因素，多设计为球形，但是由于球形不稳定，容易失去平衡而发生旋转，导致球形机器人需要更大功耗的动力推进，才能保证其稳定游走，造成推进功耗大，大大降低机器人的工作时间，对于大型油浸式电力变压器，无法一次性完成全部检测，降低检测效率。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种降低推进功耗的基于仿生鱼的油浸式变压器内检机器人。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种基于仿生鱼的油浸式变压器内检机器人，包括机身、设置于机身两侧的胸鳍以及分别设置于机身内部的图像采集器、胸鳍控制组件、尾鳍控制组件和通信单元，所述的机身轮廓与金枪鱼外形一致，包括由前至后依次连接的第一采集腔、胸鳍控制腔、第二采集腔、尾鳍控制腔和尾鳍，所述的图像采集器分别设置于第一采集腔和第二采集腔内，所述的胸鳍控制组件设置于胸鳍控制腔内，且与胸鳍连接，所述的尾鳍控制组件设置于尾鳍控制腔内，且与尾鳍连接，所述的胸鳍轮廓与金枪鱼胸鳍外形一致，所述的通信单元分别与图像采集器、胸鳍控制组件和尾鳍控制组件连接。

通信单元和外部上位机通信连接，传输控制信号至图像采集器、胸鳍控制组件和尾鳍控制组件，胸鳍控制组件通过控制胸鳍的角度，保持机身平衡，并控制转向，尾鳍控制组件通过控制尾鳍的运动，为机身提供前进动力，图像采集器根据信号进行图像采集，并将采集的图像通过通信单元传输至上位机。仿生金枪鱼的机身有效降低游动过程中的阻力，减少推进功耗，提高机器人工作时间。

优选地，所述的尾鳍为柔性塑料尾鳍，方便机身灵活运动，向前推进，所述的第一采集腔和第二采集腔为透明塑料腔，方便图像采集器进行图像采集，尾鳍与各腔体一体成型，满足油浸式变压器内检机器人的密封要求。