[实用新型]一种下肢康复机器人

权利要求书

1.一种下肢康复机器人，其特征在于，包括：

训练仓(1)，所述训练仓(1)包括下仓体(11)以及与下仓体(11)相连接的上仓体(12)，上仓体(12)底部设置有平衡机构(5)；

跑步机(2)，设置在所述下仓体(11)底部；

提升减重机构(3)，包括用于人体穿戴并驱使人体下肢运动的绑缚装置(31)，以及用于挂载所述绑缚装置(31)的提升装置(32)，提升装置(32)的一端与平衡机构(5)相连接并可沿所述平衡机构(5)做直线移动，提升装置(32)的另一端连接所述绑缚装置(31)并可调节绑缚装置(31)距离跑步机(2)的高度。

2.如权利要求1所述的一种下肢康复机器人，其特征在于：所述平衡机构(5)包括导向板(51)，所述导向板(51)固定安装在上仓体(12)底部中心，所述导向板(51)与跑步机运动方向相齐平，导向板(51)底部开设有用于连接所述提升装置(32)的导向槽(511)。

3.如权利要求2所述的一种下肢康复机器人，其特征在于：所述提升装置(32)包括提升座(321)及缆绳(322)，所述提升座(321)滑动设置在导向槽(511)中，缆绳(322)的一端用于连接提升座(321)，另一端用于连接绑缚装置(31)，提升座(321)中设置有用于调节缆绳(322)长度的升降装置(323)，以及用于采集缆绳(322)拉力的拉力传感器(324)，所述升降装置(323)包括用于缠绕缆绳(322)的绕线座(3231)及用于驱动绕线座(3231)转动的伺服电机(3232)。

4.如权利要求3所述的一种下肢康复机器人，其特征在于：所述绑缚装置(31)包括承重背心(300)及两条外骨骼式机械腿(310)，所述承重背心(300)与缆绳(322)相连接，两条所述外骨骼式机械腿(310)分别与承重背心(300)相连接，外骨骼式机械腿(310)包括小腿固定架(311)、膝关节(312)、大腿固定架(313)及髋关节(314)，所述小腿固定架(311)通过所述膝关节(312)与所述大腿固定架(313)相连，大腿固定架(313)与髋关节(314)相连，所述膝关节(312)内设置有第一驱动电机(3121)，所述第一驱动电机(3121) 用于驱动小腿固定架(311)和大腿固定架(313)相连进行相对转动，所述髋关节(314)内设置有驱动大腿固定架(313)前后摆动的第二驱动电机(3141)。

5.如权利要求4所述的一种下肢康复机器人，其特征在于：所述小腿固定架(311)上安装有第一姿态传感器(3111)和第一肌电仪(3112)，所述第一姿态传感器(3111)用于测量使用者的小腿与竖直方向的实际夹角，所述第一肌电仪(3112)用于根据所述使用者小腿的肌电信号预测使用者小腿运动的期望夹角；所述大腿固定架(313)上安装有第二姿态传感器(3131)和第二肌电仪(3132)，所述第二姿态传感器(3131)用于测量使用者的大腿与竖直方向的实际夹角，所述第二肌电仪(3132)用于根据所述使用者小腿的肌电信号预测使用者大腿运动的期望夹角。

6.如权利要求5所述的一种下肢康复机器人，其特征在于：所述小腿固定架(311)内侧壁及大腿固定架(313)内侧壁均设置有绑带(315)。

7.如权利要求5所述的一种下肢康复机器人，其特征在于：还包括控制系统(4)，设置在训练仓(1)内，所述控制系统(4)包括工控机(41)、控制电路板(42)及操作面板(43)，所述工控机(41)安装在上仓体(12)内壁上，控制电路板(42)安装在工控机(41)内，控制电路板(42)上设置有信号处理器(421)及伺服驱动器(422)，操作面板(43)安装在工控机(41)外表面并与控制电路板(42)相连接，信号处理器(421)分别连接拉力传感器(324)、第一姿态传感器(3111)、第一肌电仪(3112)、第二姿态传感器(3131)及第二肌电仪(3132)，伺服驱动器(422)分别连接跑步机、伺服电机(3232)、第一驱动电机(3121)及第二驱动电机(3141)。

8.如权利要求7所述的一种下肢康复机器人，其特征在于：所述下仓体(11)前侧内壁上还设置有液晶显示屏(13)，所述液晶显示屏(13)与控制电路板(42)相连接。