[实用新型]一种下肢康复机器人

说明书

本实用新型提出了一种下肢康复机器人,包括：训练仓，所述训练仓包括下仓体以及与下仓体相连接的上仓体，上仓体底部设置有平衡机构；跑步机，设置在所述下仓体底部；提升减重机构，包括用于人体穿戴并驱使人体下肢运动的绑缚装置，以及用于挂载所述绑缚装置的提升装置，提升装置的一端与平衡机构相连接并可沿所述平衡机构做直线移动，提升装置的另一端连接所述绑缚装置并可调节绑缚装置距离跑步机的高度；本实用新型康复机器人让受训者自主进行步态康复训练，无需专业理疗师看护，在家便可自行训练，节省了医护资源和劳动力，通过康复治疗，让受训者重新获得行走能力。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种下肢康复机器人。

背景技术

对于遭受脊椎损伤、中风等中枢神经系统疾病的患者来说，绝大多数会面临运动性障碍，患者大多有不同程度的生活能力、劳动能力丧失，这严重危害着他们的健康。现代医学认为，通过向中枢神经不断重复地提供一定强度的刺激，能够恢复中枢神经损伤后患者的功能性行走能力。目前传统的下肢康复训练是由专业理疗师“手把手”地按照正常人体行走的步态对病人患肢进行反复牵引以刺激其运动中枢神经，辅助其获得行走能力，或者由护理人员搀扶病人进行步态运动，上述康复手段都需要医护人员参与，增加了医护人员的劳动强度，且必须在医院进行康复治疗，无法居家进行康复治疗，因此急需一种下肢康复装置，以便病人能够自行居家进行步态训练。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种下肢康复机器人，从而解决现有的下肢康复设备需要医护人员参与，增加了医护人员的劳动强度，且必须在医院进行康复治疗，无法居家进行自我康复治疗的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型所提出了一种下肢康复机器人，包括：

训练仓，所述训练仓包括下仓体以及与下仓体相连接的上仓体，上仓体底部设置有平衡机构；

跑步机，设置在所述下仓体底部；

提升减重机构，包括用于人体穿戴并驱使人体下肢运动的绑缚装置，以及用于挂载所述绑缚装置的提升装置，提升装置的一端与平衡机构相连接并可沿所述平衡机构做直线移动，提升装置的另一端连接所述绑缚装置并可调节绑缚装置距离跑步机的高度。

在上述技术方案的基础上，优选的，所述平衡机构包括导向板，所述导向板固定安装在上仓体底部中心，所述导向板与跑步机运动方向相齐平，导向板底部开设有用于连接所述提升装置的导向槽。

在上述技术方案的基础上，优选的，所述提升装置包括提升座及缆绳，所述提升座滑动设置在导向槽中，缆绳的一端用于连接提升座，另一端用于连接绑缚装置，提升座中设置有用于调节缆绳长度的升降装置，以及用于采集缆绳拉力的拉力传感器，所述升降装置包括用于缠绕缆绳的绕线座及用于驱动绕线座转动的伺服电机。

在上述技术方案的基础上，优选的，所述绑缚装置包括承重背心及两条外骨骼式机械腿，所述承重背心与缆绳相连接，两条所述外骨骼式机械腿分别与承重背心相连接，外骨骼式机械腿包括小腿固定架、膝关节、大腿固定架及髋关节，所述小腿固定架通过所述膝关节与所述大腿固定架相连，大腿固定架与髋关节相连，所述膝关节内设置有第一驱动电机，所述第一驱动电机用于驱动小腿固定架和大腿固定架相连进行相对转动，所述髋关节内设置有驱动大腿固定架前后摆动的第二驱动电机。

进一步，优选的，所述小腿固定架上安装有第一姿态传感器和第一肌电仪，所述第一姿态传感器用于测量使用者的小腿与竖直方向的实际夹角，所述第一肌电仪用于根据所述使用者小腿的肌电信号预测使用者小腿运动的期望夹角；所述大腿固定架上安装有第二姿态传感器和第二肌电仪，所述第二姿态传感器用于测量使用者的大腿与竖直方向的实际夹角，所述第二肌电仪用于根据所述使用者小腿的肌电信号预测使用者大腿运动的期望夹角。

更进一步，优选的，所述小腿固定架内侧壁及大腿固定架内侧壁均设置有绑带。