[实用新型]一种用于A4纸搬运的机械手臂

说明书

本实用新型公开了一种用于A4纸搬运的机械手臂，包括机器人和挂载在机器人末端的夹持机构，夹持机构包括支撑件，安装在机器人末端，支撑件上设置有呈直线的第一运动轨迹；至少二个平行设置的夹臂，夹臂沿第一运动轨迹活动连接支撑件；第一驱动设备，驱动夹臂沿第一运动轨迹运动；限位设备，夹臂在同一高度均转动连接二个限位设备；第二驱动设备，驱动限位设备在夹臂上转动；其中，限位设备包括转臂和连接转臂的限位臂，转臂与限位臂之间的角度在十度至一百五十度之间，相比于现有技术，本实用新型在夹持的过程中不易划破纸张，且当夹具未完全夹持A4纸，A4纸不会直接从夹具上掉落，安全性较高。

技术领域

本实用新型涉及机械自动化设备技术领域，尤其涉及到一种用于A4纸搬运的机械手臂。

背景技术

随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用，工业型码垛机器人作为机器人的一种被应用于各个领域，码垛机器人可以通过更换抓手达到多功能的物料搬运，例如：塑料箱、方形桶、包装袋、包装箱、瓶类的码垛，现在客户对于码垛机器人的抓手需求越来越多元化。

一些造纸厂通过码垛机器人对A4纸搬运，但是现在的码垛机器人在夹持的过程中爪具可能在抓持的过程中划破纸张，且夹持搬运的过程中没有其他保护措施，当夹具未完全夹持 A4纸，A4纸容易因为意外从夹具上掉落，发生意外，造成工作人员受伤或者设备的损坏。

为此，本实用新型公开了一种用于A4纸搬运的机械手臂，相比于现有技术，本实用新型在夹持的过程中不易划破纸张，且当夹具未完全夹持A4纸，A4纸不会直接从夹具上掉落，安全性较高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种用于A4纸搬运的机械手臂，相比于现有技术，本实用新型在夹持的过程中不易划破纸张，且当夹具未完全夹持A44纸，A44 纸不会直接从夹具上掉落，安全性较高。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种用于A4纸搬运的机械手臂，包括机器人和挂载在机器人末端的夹持机构，夹持机构包括支撑件，安装在机器人末端，支撑件上设置有呈直线的第一运动轨迹；至少二个平行设置的夹臂，夹臂沿第一运动轨迹活动连接支撑件；第一驱动设备，驱动夹臂沿第一运动轨迹运动；限位设备，夹臂在同一高度均转动连接二个限位设备；第二驱动设备，驱动限位设备在夹臂上转动；其中，限位设备包括转臂和连接转臂的限位臂，转臂与限位臂之间的角度在十度至一百五十度之间。

使用时，机器人将夹持机构运送到需要搬运的纸的位置处，机器人可以选择五个运动辐的四轴机器人，使待搬运的纸在两个夹臂的间隙处，启动第一驱动设备，两个夹臂在第一运动轨迹上反方向运动，将待搬运的纸夹紧，这种搬运方式不同于通过类似挖机的爪件抓取物体的方式，不易损坏纸张，机器人工作，抬起纸，使纸脱离地面，此时，第二驱动设备工作，驱动限位设备转动，使得限位臂在所搬运的纸的正下方，若夹臂未完全夹持A4纸，A4纸脱离夹臂后限位臂对其进行支撑，防止A4纸掉落至地面，安全性较高。

优选地，夹臂包括夹板；滑块，固定连接夹板一个端面中间部位，且滑块滑动连接第一运动轨迹。

优选地，为了提高夹持机构的抓力，夹板夹持的一侧端面上设置有若干防滑条，防滑条之间平行设置。

优选地，防滑条的材质为橡胶，且防滑条设置为半圆柱状，橡胶制成的防滑条也不易划伤纸张。

优选地，第一驱动设备包括第一电机；螺纹杆，固定连接第一电机轴部，螺纹杆表面的螺纹左半部分和右半部分反向设置，其中，滑块上开设有螺纹孔，且螺纹杆螺纹连接螺纹孔。

优选地，第二驱动设备包括第二电机，安装在夹臂上，第二电机轴部套设有第一齿轮；第二齿轮，固定套设在垂直夹臂设置的转柱上，转柱转动连接夹臂，转柱上还固定套设有限位设备；其中，第一齿轮啮合连接第二齿轮；